《埃斯顿机器人TCPIP通讯软件V1.2示教人员手册》由会员分享，可在线阅读，更多相关《埃斯顿机器人TCPIP通讯软件V1.2示教人员手册（8页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、TCP/IP通讯软件示教人员手册V1.2版本拟制人：赵朋和拟制日期： 2015.11.17审核：批准:二硬件需求已经经过调试人员配置好的机器人系统和用户程序之间网络连接，且通信没有问题。1. TCP/IP通信指令在TCP/IP通信软件包的设计中，共设置了六条。分别为 TCP/IP功能使能指 令，数据更新指令，以及针对机器人端作为服务器端和客户端对应的通信初始化 指令和数据发送指令，指令的路径如图1所示。注：对于数据的接收，需要在调用前调用数据更新接收指令 TCP_DataGet,将接 收的数据更新到本地的全局变量中，然后通过全局变量读取，此与 V1.0版本中 直接读全局变量值的方式有所不同。图
2、1 TCP/IP通信指令总览1、 TCP/IP通信的初始化指令1.1 TCP_ModuleEnable 指令该指令为TCP/IP功能使能与关闭指令，当参数给定为 TRUE时开启TCP/IP 通讯功能，为FALSE时关闭TCP/IP通讯功能（当其他功能软件包中自带了 TCP/IP 功能时，将该通用TCP/IP功能模块关闭即可）。1.2 TCP_DataGet 指令该指令是将用户端输入的数据更新到示教盒端的全局变量中。全局变量如图2所示，其中b_CLIENT_CONNECTED标示作为TCP/IP客户端的连接状态， ClientData_INT为作为客户端时接收的十个 DINT型的数据，Clien
3、tData_REAL为作为客户端时接收到的十个 REAL型的数据。类似的 b_SERVER_CONNECTED 为作为 TCP/IP 服务器端的连接状态，ServerData_INT 为作为服务器端时接收到的十个 DINT型的数据，ServerData_REAL为作为服务 器端时接收到的十个REAL型数据。需要指出该状态变量和接收的数据，需要 调用TCP_DataGet指令更新一次，不会实时更新。 CLCBAL atUinvtiGOIb_CLIEf订BOOLh_EFWEH_COMNECTED: BOOLJClientDtaMT: ARRAY OF DINTsClientDita_RAL: AR
4、RA? OF REAL田DefaiiltTool; TOOL STATIC+ RobolBase: REFSVSSTATIClRobctDdftil： ROBOTDATA+j ServerDMa JUT: ARRAY OF DINT+ Server Dd_REAL: ARRAY OF REAL图2接收数据映射的全局变量1.3 TCP_StartClient 指令机器人端作为TCP/IP通信客户端的初始化指令，如图 3所示，需要指出的 是，执行该指令之前，需要先将作为服务器端的用户程序打开端口开始监听。该 指令有两个参数，STRING类型的参数对应服务器端的IP地址，DINT类型的参 数对应服务
5、器端打开的端口号，该值的有效范围为065535。返回值为BOOL 型, TRUE代表连接成功，FALSE代表建立连接失败。TCP-StartClientC 92.168.60.108,6000)IF： STRING192.168.60.108b,port: DINT6,000图 3 TCP_StartClient 指令1.4 TCP_StartServer 指令机器人端作为TCP/IP通信服务器端的初始化指令，如图 4所示，只包含了 一个DINT类型的参数，即作为服务器端，要打开监听的端口号，有效范围为 065535。与1.1类似，该程序需要先执行，打开监听端口之后，作为客户端的用户程序才能与
6、之进行连接TCP_StartServer321)1port: DINT321图 4 TCP_StartServer指令2、TCP/IP通信的数据发送指令TCP/IP通信连接建立之后，用户可以通过示教器端通过数据发送指令发送文 本格式的数据给用户端程序。同样，对于作为客户端和服务器端，有两条不同的 数据发送指令对应。1.5 TCP_ClientSend 指令机器人作为TCP/IP的客户端的数据发送指令，如图5所示，该指令有一个 STRING类型的参数，用户可以通过该变量设置发送给用户端的信息（如反馈信 息等）。其中，STRING长度最多为255个，若发送的数据超过255个时会被自 动截断到255
7、个。NameValueTCP CIientSend(MData rcivd succa?sfullylTS： STRINGFDaca received successfully图 5 TCP_ClientSend 指令1.6 TCP_ServerSend 指令机器人作为TCP/IP的服务器端的数据发送指令，如图 6所示，同样该指令 有一个STRING类型的参数，用户可以通过该变量设置发送给用户端的信息（如 反馈信息等）。其中，STRING长度最多为255个，若发送的数据超过255个时 会被自动截断到255个。TCPSarvBrSndfDKta racBlvod uccbchilly!)S： S
8、TRINGData received successtully图 6 TCP ServerSenc指令2、TCP/IP通信的数据接收如前面所说，对用户端发送的数据，均通过PLC映射到示教盒端的全局变量 中，那么就需要对用户发送的数据的格式做个规定。格式的具体规定如下：数据的发送需要以文本的形式，一帧完整的数据帧如下所示 ：D1_r2_r3_r4_r5_r6_r7_r8_r9_r10_i12_i3_i4_i5_i6_i7_i89_i10;其中，每帧数据以字符 为帧头，分号:作为帧尾；帧头后为以下划线 分隔开的10个float型数据（对应r1,r2r10）和10个32位int型数据（对应i1,i2
9、i10）。Float型数据最多有7个有效位，但映射后精度为0.01;要求对float 型数据和int型数据输入格式为十进制。用户可以根据指令帧数据格式，传送自 己需要传送的数据。多余的数据位，可以用符合规定的任意数据（例如:0）填充，否则会触发格式错误报警3、示例程序模块使能在此指令之前，需要服务器端已经启动监听TCE Ji c dill eEtiab Is T RUE)更新接收的 数据及连接 状态到示教 盒端匚lieltCdti3_INTl - 1 TH.ENcpl.x-ClL*arDarB_REJiL 1 =ClientData_REJkL2IcpL z=ClieitData_REAL3c
10、pl. A=Cl Lent Ear a_RO*L 4 cp_ b=Cl Lent-D a La_REAL 5)cpl, c=匚lientDatn_REAL6Lin (epl )|二近fl居亡匸t _cti m_comErcTfn thenTCF_ClicntSend(Cennected Successfully!J END_IF7CF_Dai;ajex 门ir图7机器人作为客户端时的示例程序以上为作为客户端时的示例程序，因为TCP/IP通讯的建立需要服务器端 先启动监听，为了示教的方便，通常推荐用户将机器人作为客户端使用。数 据的获取在调用TCP_DataGet（指令后，直接去访问映射的全局变
11、量即可。TCP_iiodciL&Enaile TRUE)Wait7zLme200)TCF_3Lart5er-er (1111)Wai Eliue (10000)TCP EataGetU -需要机器人端 先启动监听， 端口号为1111用户端需要 在此等待期 间内完成与 机器人端的 连接。IF t_SER7ER_C0EL7TE：D THENTCF_5erve r Send(oimected SuccessfullytJEKP_IFSI删TCF_Data5et ()ir ?erverData_lNTL = 1 THEM cpl + K : = StrverD鼻 RIAL* cplV ; ServerDaLa BEAL2 epi. z : =rve rDat a _IEAL 3 cpl + a := ServerDaa4 epl.b !- Se2?verData_SEAL5； cpl_c : = S e rve rOat图8机器人作为服务器端时的示例程序作为服务器端进行TCP/IP通信时，比作为客户端稍繁琐。示教人员可以 在启动监听后，通过10或其他方式，通知客户端，机器人端已经启动监听， 可以尝试连接。然后给一段时间的延时，用于机器人与客户端建立连接。其 他用法与机器人作为客户端通信时相同。
