《FANUC机器人仿真软件操作手册[共85页]》由会员分享，可在线阅读，更多相关《FANUC机器人仿真软件操作手册[共85页]（85页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、2008 年 10 月 第 1 版ROBOGUID使E 用手册（弧焊部分基础篇）上海发那科机器人有限公司目录目录 . 1第一章 概述 . 21.1. 软件安装 . 21.2. 软件注册 . 31.3. 新建 Workcell 的步骤 . 31.3.1. 新建 . 41.3.2. 添加附加轴的设置 . 91.4. 添加焊枪， TCP设置。 . 151.5. Workcell 的存储目录 . 181.6.鼠标操作 . 19第二章 创建变位机 . 213.1.利用自建数模创建 . 213.1.1快速简易方法 . 213.1.2导入外部模型方法 . 313.2.利用模型库创建 . 423.2.1导入默
2、认配置的模型库变位机 . 423.2.2手动装配模型库变位机 . 45第三章 创建机器人行走轴 . 503.1. 行走轴利用模型库 . 503.2. 行走轴自建数模 . 57第四章 变位机协调功能 . 634.1. 单轴变位机协调功能设置 . 634.2. 单轴变位机协调功能示例 . 72第五章 添加其他外围设备 . 73第六章 仿真录像的制作 . 761上海发那科机器人有限公司第一章 概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为 V6.407269正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的 SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO 后再安装 WeldPro。
3、安装完，会要求注册；若未注册，有 30 天时间试用。如果需要用到变位机协调功能，还需要安装 MultiRobot Arc Package 。2上海发那科机器人有限公司1.2. 软件注册注册方法：打开 WeldPRO 程序，点击 Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，将我们提供的密钥填入此处（每行前面框里打勾才能输入密钥）将此区域的数据 Email 给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。注册后，有 200 天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。1.3. 新建 Workcell 的步骤3上海发那科机器人有限公司1.3.1. 新建4上海发那科机器人
4、有限公司在 Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建” ；第二项“根据上次使用的配置新建” ；第三项“根据机器人备份文件来创建” ；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建” ；一般都选用第一项。5上海发那科机器人有限公司选择机器人的软件版本： V6.* 是针对 R-J3iB 控制器， V7.* 是应用在 R-30iA 控制器的。现在销售的机器人都是 R-30iA 控制器。选择机器人的应用软件：选用 ArcTool ( H541 )6上海发那科机器人有限公司选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。选好变位机型号点击箭头然后选择 Gr
5、oup2 7 的设备：该实例中选了两个 Positioners（变位机） ，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。7上海发那科机器人有限公司单 组 控 制 不选 J601根据所需，选择相应的选项功能软件。以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner FANUC二轴变位机1A05B-2500-J511 TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518 Extended Axis Control 行走轴1A05B-2500-J526 AVC 弧压控制1A05B-2500-J536 Touch Sensing 接触传感多机器人控制，
6、 Dual Arm 中1A05B-2500-J605 Multi Robot Control用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617 Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613 Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678 ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能8上海发那科机器人有限公司浏览刚才设置的参数，点击 Finish 完成。1
7、.3.2. 添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴（ Positioner，Rail），在 workcell 的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。提示输入 FSSB 光缆的编号， 9总轴数少于 16 的情况下，一般是 1依次下去附加轴开始的轴数：一般是 7，8，9上海发那科机器人有限公司选运动类型：一般都是选 2，未知的类型。选择相应的伺服马达选第二项： Add Axis选马达转速；选第一项： Standard Method 标准的方法选伺服电机的最大电流， 如果以上三项选错， 则（如果不知道 fanuc 电机的型号，也可以选择无法继续下步操作，会要求重新选。2Enhanced Method 实现快速创建）10上海发那科机器人有限公司选伺服放大器编号： 2，3，4 依次下去运动方向选伺服放大器类型。 减速比选轴的运动类型：直线还是旋转最大速度设定，一般选 2，默认值11上海发那科机器人有限公司一般选默认值 1零度标定时的位置运动范围上限加速时间 1，选 2运动范围下限 加速时间 2，选 212上海发那科机器人有限公司马达抱匝号设置最小加速时间 伺服自动关闭是否有限负载率13上海发那科机器人有限公司选 4 退出设置，如需要再添加一轴，可以选择 2 继续添加。14上海发那科机器人有限公司1.4. 添加焊
