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1、PID控制器使用以下公式来计算PID_Compmct指令的输出ffLV 输出值w 设定值KP 比例增益P分量T1积分作用时间I分量Td撤分作用时间（。分量）x 过程值S 拉普拉斯算子a 微分延时系敌D分量b比例作川加权（P分量）c 微分作用加权（口分破）1. S7 1200 PLC PID 参数翻译i_Mode : pid控制器模式（Int ） 0:未激活1 :预调节2 :手动精确调节3 :自动模式4 :手动模式。i_ModeOld:i_SveModeByEnMa ni_StateOld :r_Ctrl_Gain:比例增益（Real）r_Ctrl_Ti:积分作用时间（Real）r_Ctrl_T
2、d:微分作用时间（Real）r_Ctrl_A:r_Ctrl_B:r_Ctrl_C:r_Ctrl_Cycle:PID 算法采样时间（Real）性9-2PlACompact抄制黯作为具有拊根外饱和功能的PIDT1柠制港同的探住2. . PID参数输入输出参数Setpoint:设定值（Real）Input :过程值实测值（Real）Input_PER:模拟量过程值（Word）Output:输出值（Real）Output_PER 模拟量/&出值（WordOutput_PWM脉冲宽度输出值（Bool）ManualEnable:手动模式ManualValue:手动输出值Reset:复位PID控制器b_In
3、vCtrl:取反逻辑芸炊。皿网，。呻ut_PER FI OutpuLPWM的输七涧并也便耽iqpaSi5时HlIncut PERb Input PER OnPV AL RMInputMarnvrlg HInputWsrnng.LPHDT1Antti Wi-hJldGuLjut贴hfj评FVnl打巧j iBb InvCtriCHP_OUTOutput PEROUUMJ1 RAM3. PID调试方法：a.设定一个比较大的积分时间，比较小的微分作用时间，比例由小到大，到曲线发生振荡。调小比例使曲线相对平稳。调小积分到消除静态误差，使曲线趋于平稳。干扰系统，使其产生动态误误差，观察系统抑制误差能力是否
4、达标，抑制能力弱，放大微分作用时间或者比例增益，使其抑制能力增强。比例作用：加快系统反应速度，有利于抑制动态误差，太强会过调，曲线震荡，太小动态误差抑制能力弱。积分作用：消除静态误差，使曲线趋于平稳微分作用：感知曲线变化趋势， 提前启动调节，太大不利于曲线平稳，太小动太误差抑制能力弱。4. S7-1200 PID 程序：循环中断组织块 调用工艺指令 PID_Compact中工艺名称卜口计数 FID控制 口 Compact P1D* PID_Compact- PlD_3Step匚I运动控制必须在循环中断调用 PID_Compact组态PID参数 在这以百分比示例 设定值 过程值 输出值 都为0-
5、1之间数值- 0!_0_修田？”上也师33年的口“刃 Hkf.M_i9DS40| OELT_l；$_2ig P3411 口W1毫示中日1晚宛孟间 仁立忆.魔手狸EMBUOeiB?!M IDCB.仁琼会青衣料褊!311恬内修期导运算JZRCB.“谡Qlgll金St隰乜雁臂飞L AKitX.M DSUI| UM酬南的 】“ +中3猿聿S ”运行一酰0&B12I三 5曲fe_DE D0UI， 后融#TEJ1 isMnm.旧 。口 |DPO|iniS.A*匕上餐置ilnpMfChu(p.通直整过胃伯用点 ET咫值时症包覆地翻 FW砌 痂伯国iaF1& E*7拉布解*主叼股厨纯制E由 mj自卮胡上一拽式
6、过程值转换为0-1之间数值EHCO MVini io Rsl= .0OJV Ura=M0IhOLTT制日21川0454需ftj*.IN1ZiH/1 DH的 1,蚪s?氧气浓席磕则口一刑工am设定值转换为0-1之间数值物 12 g W106CONVUlnt to柒压PI=n,M中度Fl 口桧定.血NLDBD后4.数（BW， 氧气洋度巴口城DMENOCUTfl21JDBDe.敷屈风h.氧气液度。口设定301.0-输出值标准化为0-1之间数值tMlDCl/ IT.1 .卞 Wh 三打吊.话气开宕.311 .DflDSUHW1O0MKDM1_lt产面目节赶F定信” .豆干15目节供rRun s1 I1
7、 =fjEMOr - J MLI叫 31 IMIK34 I卜际河，田锄L -| I, .1 Dfx? MU输出值比例放大最终作用到比例阀SCALE_XRe a J to InfENEMO 1初,ZLOBW&42融惬0里据块OUT /比例阀输出控制 电流辎出了懵一MINTtDBZI.DB D52 8.数据求二二Fl D输出转换VALUE如8 2LDK 科540嗫据一块二-电藻输出上限柚立PID调试面板可以很方便助你确认PID参数 先预调节完成再精确调节上传参数把比例参数积分参数微分参数循环参数做到上位机可调整ENCDNV Dint ki *elENO归NrwRroilEND.版眼 _DE)M6M
8、氧港笠_F例inMXISI DOIMOa恻印3- 氧气浓度.F%B2kDB050D fiiEW r 掌气窥IN1QPID_CornpacLCtrl_Gfl ir1 0e+2 IN 2CONV niimt Io Rr#|MVRraleweENENOENi7DB2.DBEM66建姆INOUTIXDe21.D0DS12皿心二 策气睢度VDB21-DBD512.Ml地 - 氯气浓度J -INIOU*FID .Zonpict Odjr1 .Oe+1 IN2FKJCONVDint Ed Ft a 1IV RrfliltwoENOEXDffiiaSINinWO21.D0DS1&管 USJAH 氧气中度/V)B21,DDDS1G.瓯也交 氧气中度JINIOLD,PlD_uorripCT_ nTMRET_ Ccrl.TJ1 05+1IN?CONVDint 临 Ae*lMVRe dlENENOtN NDMWZ逅宸筑氧：指茎J -NNOUT.瓯出氧气季度1如晒加口刈.料上吗产INIouibP1D DanptGt.一CjLCjhIt10x2 IN2
