计算机集成制造系统大纲

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1、1计算机集成制造系统概论生产系统（production system ）:是指组织实现公司的生产运作所需的人、设备以及流程的集合。包括 生产设施和制造执行系统。生产设施（facilities）:是指工厂、工厂中的设备及设备的组织方式。制造支持系统（manufacturing support system）:是指用来管理生产，解决原材料采购、物料搬运过程 中遇到的技术和物流问题，确保产品达到规定质量标准的一套流程。（产品设 计、其它业务功能等）自动化制造系统是在较少的人为参与下，完成加工、装配、检验或物料搬运等类似的操作。比如加工零 件的自动化设备、自动化装配系统、自动化生产线、自动检验系统、自

2、动物料搬运系统等。（1）固定自动化，是指系统中加工错的顺序是由设备的结构决定的。特征为：设备的初始投资比较高，具 有很高的生产率，对产品种类表现出较差的柔性。用于大批量和高生产率的生产模式。（自动化生产线，自动 化装配线）（2）可编程自动化，是指生产设备的操作顺序可以根据不同的的产品结构来设计，由程序（一系列可以被 系统读取和解释的编码指令）来控制。特征为：在通用设备上高投资，比固定自动化的生产率低，具备处理产品 结构变更的柔性，更适合于成批生产。（数控机床）（3）柔性自动化，是可编程自动化的一种扩展形式。体现在不同样式操作之间变换所用的时间很少。特征 为：较高的投资，不同混合比的连续生产，中

3、等生产率，对于产品设计的多样性具有一定的柔性。用于小批量多 种类的生产模式。（加工中心）2制造操作制造操作是指工厂将原材料加工成产品过程中的基本活动，主要包括：加工和装配操作、 物料搬运、检验和测试、协调和控制。（1）加工操作是通过能量改变工件的形状、物理特性或外观来增值的过程，能量包括 机械能、热能、电能、 化学能等。成形操作是通过能量改变工件的几何形状和特征。比如凝固工艺、微粒工艺、变形工艺、材料去除工艺。改善特性的操作是用来提高工件的机械性能和物理性能。比如热处理。表面处理操作主要包括表面清洗、表面处理、表面涂层和镀膜。如微电子集成电路的表面处理。（2）装配操作是指将两个以上的独立零部件

4、整合成一个新的实体，组成部分永久或暂时连接。永久连接：焊接、粘接、铆接等暂时连接：螺纹连接、销连接等（3）物料搬运和存储，工厂物流（4）检验和测试，检测生产地产品是否符合设计要求（5）协调和控制，对每个加工和装配过程的调节以及对工厂层面运作的管理和控制。3自动化概述（2）故障恢复是指运用必要的措施校正故障，使得系统恢复到正常工作状态。故障恢复系统的设计关键在于设计一定的 策略和流程，是的加工过过程中任何可能发生的误差都得以校正或补偿。利用中断系统进行故障恢复。将中断当前正在执行的程序，插入一个故障恢复子程序。主要策略为策略1,在当前工作循环结束时进行调整。策略2，在工作循环中进行校正策略3,停

5、止加工进行校正策略4,停止加工寻求帮助。例3.3某自动化制造单元故障恢复故障1：刀具的温度巨变导致工件尺寸变化校正措施：调整程序坐标对其进行补偿（策略1）故障2：机械手夹取工件时滑落校正措施：夹取另一个工件（策略2）故障3：切削温度过高校正措施：降低切削速度（策略2）故障4：刀具失效校正措施：更换刀具（策略3）故障5：碎屑影响机加工校正措施：提醒操作人员清理工作区域的碎屑（策略4）4工业控制系统（2）离散控制系统系统的参数和变量以离散形式随时间变化。比如事件驱动的变化、事件驱动的变化。当 控制器对引起系统状态变化的事件做出反应时，发生事件驱动的变化。对其控制称为组合逻辑控制比如机器人把工件放在

6、夹具中，限位开关能够探测到工件，探测到工件的存在就是改变系统状态的事件，事件驱动的变化 就是现在可以开始自动加工循环。控制系统到达某个给定时间点或在一定时间之后，发生时间驱动变化。对其控制称为顺序控制。比如自 动热处理循环通过机器人把工件放入熔炉，热处理达到规定时间后，取出工 件。离散控制广泛用于离散制造和过程工业中，比如控制传送带的操作、物料搬运系统、自动存储系统、柔 性制造系统、自动生产线、自动化装配系统等。过程工业的批量处理用到离散控制。（2）计算机控制能力。轮询，指周期性地对过程状态进行数据采样。轮询频率、轮询顺序、轮询格式互 锁，指用来协调两个或多个设备的活动，防止设备之间相互干扰。

7、输入互锁（外部设备产生的信号并传送给控制 器，包括继续执行工作循环的程序和中断工作循环程序）和输出互锁（由控制器传输到外部设备的信号）中断系统，悬挂当前程序去处理另一个级别更高的程序或子程序，以响应输入事件。根据收到的中断信 号，系统跳转到事先设定的子程序来处理特定的中断信号，当前程序的状态被暂时存储，以便中断服务完成之 后可以继续执行。内部中断（系统自身产生，比如计时器触发的事件）和外部中断（系统之外产生，比如初始过 程的中断、操作者的输入）。一般要设置中断系统的优先级水平。例4.1异常处理，异常是超出了过程或控制系统正常操作或期望操作的事件。通过调用异常处理程序完成故障识 别与恢复。比如生

8、产质量问题、过程变量超出正常范围、维持工程必须的原材料或供应出现短缺、控制器故 障、危险的条件等。5传感器、执行器及其他控制系统元件（1）连续模拟信号的模数转换传感器和变换器、产生模拟信号的测量设备。信号调理（通过过滤去除随机噪声信号，一种信号形式转换为另一种形式比如电流转电压）多路转换器、是多个输入通道的转换开关。放大器、用于放大或者缩小信号，使之符合数模转换器的处理范 围模数转换器ADC （核心部件）转换过程：采样、量化、编码。（采样频率（对连续模拟信号取样的频率）、转换时间、分辨率、转换方法）采样、在周期性时间间隔 内，将连续的模拟信号变化为一系列离散的模拟信号（每个离散信号分配一个事先

9、定义的信号幅值级水平，这 些离散的信号幅值水平转换为数字编码，表示一系列二进制编码的信号序列的幅值）。量化、分辨率是模拟信号被估计的精确程度，精确度用二进制表示是由量化位数决定，量化水平Nq为 2n，n为比特数，分辨率是工作范围与量化水平减1的比值。量化误差（量化得到的数字值与模拟信号真实值 不同）取分辨率的一半。编码、连续逼近法（将一系列已知的试验电压值与未知的输入信号值相比较）。试验电压数目与编码信号 值是前一个电压值的0.5,将输入电压的剩余部分与每个试验电压值比较，输入值超过试验电压值取1,反之取位数对应，第一个试验电压值取工作范围的0.5,每一个连续的试验电压0,得到连续比特值与相应

10、试验电压值相乘。最终获得输入信号的编码值。6数字控制技术2、计算机数字控制特点：存储多个零件程序、多种形式的程序输入、在加工设备上直接编程、固定循环及子程序的编写、 插补、初始位置的定位特征、刀具长度和大小补偿、加速和减速的计算、通信接口、诊断（控制启动诊断、故障 和失效分析、为个别的零件提供扩展诊断、刀具寿命监控、预防性维修提示、程序诊断）等。计算机数控系统的机器控制单元。其子系统由一条系统总线相互连接起来。（1）中央处理器CPU，依靠存储器的软件管理系统组件，包括3部分：控制部分、算法逻辑单元、快速 存取的存储器。控制部分从内存中找回数据并且产生信号以激活系统的组 件。算法逻辑单元由电路（

11、具有运算、 计数、逻辑功能）组成。快速存取的存储器为CPU正在处理的数据提供了临时的存储空间。通过系统数据总线与 主内存相连接。（2）存储器，主存储器（只读存储器ROM,操作系统和机床接口、随机存储器RAM）、辅助存储器 （存储大的程序和数据文件，需要时传到主存储器，用软盘硬盘）辅助存储器存储零件程序、宏和其他软件。（3）输入输出接口，为系统的各种组件与操作者之间提供信息交流，给外部设备发送数据或信号、从外部 设备接收数据或信号。基本接口为操作面板（数字、字母），用来输入和编辑零件程序和各类功能命令指令，显 示器会显示程序的当前状态以及故障警告。（4）机床轴的控制以及转速的控制，机器控制单元产

12、生的控制信号要转化为特定形式或能量水平才能驱动 机床轴的位置控制系统。轴可以带动工件转动或带动刀具旋转，轴速是机床的编程参数，轴速控制部件由驱动 控制电路和反馈传感器接口组成。（5）其它机床的顺序控制，辅助功能通过零件程序控制实现。比如，开关触发、互锁、离散数字数据。可 编程序控制器会协助控制。计时器（连续产生信号）、计数器（离散数字数据）、夹具（系统向执行器输出开关 指令）、冷却液控制（系统向泵输出开关指令）。（6）个人计算机，计算机数字控制基本应用：PC用作MCU的一个独立前端接口、PC包括操纵机床的 动作控制板和其他硬件。依靠软件进行操作，操作系统、机床接口软件、应用软件。操作系统主要功

13、能解释零 件程序并且产生相应的控制信号来驱动机床的轴，在ROM中制造者安装，操作系统包括编辑器、控制程序、执 行程序、诊断程序。机床接口软件用来操作中央处理器和机床之间的通信连接，以实现辅助功能。7工业机器人工业机器人的操纵器是由一些列的关节和连接构成。机器人结构主要包括机器人操纵器的关节和连接的类型与大小及其物理构造因素。工业机器人关节（轴），提供身体两个部分之间的相对动作。动作有自由度，一个关节只关联一个自由 度，关节为输入端和输出端之间提供受控的相对运动。连接每个关节的是两个连接，一个输入一个输出，连接 是操纵器的刚性组件。机器人连接会编号，比如把基座与第1个关节的连接称为连接0、关节1

14、和关节2的 连接称为连接1、以此类推。五类关节，2种提供平移动作、3种提供旋转动作。线性关节（L），输入与输出连接之间是滑移平动、两个连接的轴线平行；直角关节（。），输入与输出连接之间是滑移平动、两个连接互相垂直；转动关节（R），提供相对转动运动、旋转轴垂直于输入输出连线的轴线；扭转关节（T），提供转动运动、旋转轴平行于输入输出连线的轴线；旋转关节（V），提供转动运动、旋转轴平行于输入连接轴线，垂直于输出连线轴线。8采用可编程逻辑控制器和个人计算机的离散控制可编程逻辑控制器通过存储在内存中的指令程序，利用数字或模拟输入输 出模块来执行逻辑、顺序、定时、计数和算术功能。1970提出，广泛用于控

15、制机器、自动生产线、物料搬运设备等。PLC继电器、计时器、计数器等元件之后出站PLC，优势明显：程序编写 容易、可以重复编程、空间占用少、可靠性高可维护保养、可以与计算机连接、 具有更多控制功能。组成：电源供w 1T f ft/?甲 zt丰昊块入9制造系统概述制造系统是用于原材料、工件进行加工或装配操作的所以设备和人力资源的集合。设备包括制造设备和工具、物料搬运设备、工件定位设备、计算机系统。制造系统运行所需的人力资源包括全职人员、定期参与人员。物*牛搬运;I. _*. _ J J制造系统例子：一个工人管理的一台半自动化机床单元；一个工人看管的一组半自动化设备的系统一个工人间歇性看管的完全自动化的装配设备在自动化生产循环 中制造出相似工件的一组自动化设备由一组工人看管的一条装配生产线（1）装载、定位、卸载工件装载是将将工件从某个地方搬运并安装到加工设备或机器上的过程。比如， 批量提供生产，原材料存储在邻近工位的容器。工件定位是通过夹具对工件进行准确的定位、定方向和加紧，防止加工过程中由于外力导致工件松动。夹 具主要有夹具、卡具、卡盘等。工件卸载是在完成加工操作时，工件从机器卸载下来，可以在生产设备上移动、可以放到工位内的容器 里、可以按照生产顺序运输到下一个加工工位。对于手工操作或半自动化操作，装载、定位、卸载是通过手工完成。对于自动化程度较