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1、伺服电机编码器精度与分辨率导语：对于编码器来说，“分辨率”除了与刻线数有关外，还会因电 气信号方面的影响而改变，它是可调的，可控的，它可以随着对信号 的细分而改变，细分倍数越高，分辨率越小，但是细分倍数越高，引 入加大的误差就越大。“精度”是用来描述物理量的准确程度， 其反应的是测量值与真实值之间的误差，而“分辨率”是用来描述刻 度划分的，其反应的是数值读取过程中所能读取的最小变化值。简比 喻：一把常见的量程为10 厘米的刻度尺，上面有100个刻度，最小 能读出1毫米的有效值。那么我们就说这把尺子的分辨率是1 毫米， 他只能1、2、3、4100这样读值；而它的实际精度就不得而知了， 因为用这把
2、尺读出来的2毫米，我们并不知道他与真实绝对的2毫米 之间的误差值。而当我们用火来烤一下它，并且把它拉长一段，然后 再考察一下它。我们不难发现，它还有100个刻度，因而它的“分辨 率”还是1 毫米，跟原来一样！然而，它的精度显然已经改变了。 对于编码器来说，“分辨率”除了与刻线数有关外，还会因电气信号 方面的影响而改变，它是可调的，可控的，它可以随着对信号的细分 而改变，细分倍数越高，分辨率越小，但是细分倍数越高，引入加大 的误差就越大。而精度，更多的偏向于机械方面，一个产品生产出来 后，他的精度基本已经固定（有些高精度的产品可以对信号进行补偿 等来提高精度），这个数值是通过检测出来的，它与产品
3、的做工，材 料等综合性能息息相关，我们难以通过计算来得出一个具体的数值作 为精度的依据，大多只能在使用的过程当中判断出精度的好坏来。 例如，对于 13bit 的，其码盘上的绝对位置数为：8192，则：计算出 的分辨率为 158 角秒，也就是说，在读取数值的时候，要求数值间的 跳动是 158 角秒，如果要读取的第一个数值是0，则第二个读取的数 值要大于 158，若要小于 158，则我们需要选取更小的分辨率。当要 读取 158 这个数值的时候，由于误差的存在，并不可能得到绝对的 158 秒，编码器所读取出来的158 秒与绝对真实158 秒之间的误差， 就取决于精度了。所以说，精度，是在分辨率的基础
4、上来谈的。 而并非越细分得到小的分辨率就越好，因为细分会引入误差和扩大误 差，过度的细分将无法保证精度！需要多少倍的细分，能做到多少倍 的细分，前提必须是在保证精度的基础上进行的，因为精度在使用前 的不可见性而高倍细分是不负责任的。码盘质量越高，刻线越好，信 号质量信号越好，细分后产生的误差就越小，这受到一台编码器综合 性能的影响，这也就是为什么会在相同的参数下，会有不同品牌，不 同价位编码器的一个原因。例如，我们要读取的数值为1、2、4、7、8，我至少要选择1 个单位 的分辨率，选择2 个单位的分辨率是显然不行的，因为我们读出了1 这个数值，则2 是读不出来的，在选择1 个单位分辨率的基础上
5、，我 们读出来的1与真实绝对的1 的误差就是精度。机床上的数控系统对 于直光栅是有分辨率的设定的，需要读取的数值间隔小于分辨率，机 床就有可能会抖动或出错等。对于绝对式带增量信号编码器，能够精确的保持串行传输的绝对位置 值与增量值同步，绝对值确切的对应一个增量信号，位置值一定在一 个增量信号的正弦周期之内。如13 位绝对式，带512 线的增量信号， 绝对位置间隔 158 秒，若要读取两个码盘位置中间的一个位置是不合 适的，但是，我们可以通过对其所带的lVpp增量信号进行细分，如 细分 100 倍，则相当于在两个绝对位置之间又引入了几个细分后的位 置，我们可以在绝对位置值的基础上，通过计算细分后的增量脉冲数 而读取两个绝对位置之间的一个位置值，如：512线细分100倍，绝 对位置1 数值是0，绝对位置2数值是158，则读取这两个位置间的 位置可以在位置1：数值0的基础上多出一个脉冲则是25，两个则是 25x2=50但是，带增量信号的绝对式编码器本身是不带细分的， 这就要求用户能自行的对增量信号进行细分处理。
