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1、山东省高等学校国家级大学生创新创业训练计划项目中期检查报告学校青岛工学院项目编号201713995008项目名称智能跟随全地形车项目负责人曲春硕项目级别国家级一、项目进展情况及取得成果（按照项目研究工作计划逐一对照填写）项目进展情况（ ）按计划进行、（）进度提前、（）进度滞后主要研究阶段研究内容完成情况( 起止时间 )2017 年 8 月 10硬件制造及软件程序设计按时完成月2017 年 11 月整体组装初期测试按时完成12 月项目研究成果（已取得的成果）序号项目成果名称成果形式1车辆机械结构设计实物二、 项目季度报告 （项目执行的进展情况，取得了哪些成绩，是否达到预期效果，以及在项目的开展过
2、程中还存在哪些问题。 ）超声波避障判断方向距离后，Arduino 单片机通过算法程序输出指令，驱动四轮电机转动。同时通过超声波测距模块测取回波信号的时间通过声速来测得前方障碍的距离，并从而规避障碍（如图2）。机械结构设计所谓的“全地形”主要是指攀爬普通高度的台阶。为实现此功能，采用独特的创新设计的三轴联合步进电机驱动轮。此轮的结构分为中心一个主轴和三个辅轴轮，并且根据标准台阶来设计此轮的轴距。设计上通过四个电机分别对四个电机的转速调节实现行驶、转向。在平地上行驶时以辅轴的轮子贴地转动行驶，而当轮触碰到石头等小型可跨越障碍物时通过在轮轴的力传感器向Arduino 单片机发送信号。由程序控制轮的主
3、轴转动以实现跨越小型障碍。而遇到台阶时，通过超声波测距系统检测，并通过单片机的算法进行判断台阶的存在，然后开启爬台阶模式。爬台阶模式与跨越小型障碍物的运行原理相同，只是此时小车的行进速度被程序设为定值，以确保爬台阶过程的稳定性。该设计能够使小车不仅简单具有上下楼梯的功能，而且其可靠性较市面上的爬楼机等产品结构都有很大提升。而且通过对内部减震结构的精心设计也大大减小了路面行驶颠簸对车内物品造成的影响。收缩折叠的实现主要靠机械折叠伸缩和小车的科学合理布局，在折叠后小车会自我支撑、稳定“站立”。与此同时考虑到在小车满载时也需要拉伸折叠与减震缓冲，小车内部采用氨纶纤维这种略有弹性的布料来作为小车内部承
4、载物品的容纳装置氨纶袋。与此同时在轮轴之上采用机械弹簧进行减震处理。并在满载折叠后的情况下，氨纶袋能够在小车的骨骼框架的空隙中露出，从而不仅可以避免折叠对承载物品的损伤，而且解决了满载情况下的折叠问题。由此充分得解决了人们对小车的收纳空间问题。三、经费使用明细情况项目获批总经费：已使用项目研究经费：2000元4000 元0 元未报销金额： 2000元已报销金额：项目经费开支情况名目用途金额备注论文版面费专利申请费调研、差旅费打印、复印费图纸文件打印50 元资料费相关书籍100 元试剂等耗材费元器件、软硬件测试、元器件、软件调试1850 元小型硬件购置费其它三、项目后期具体工作计划2018 年 1 月 2 月整改系统；2018 年 3 月 4 月试验样机综合试验调试；2018 年 5 月项目验收四、指导教师意见：（包括项目的组织实施、进度、预期效果、经费使用等情况）指导教师签字：年月日五、学校审核意见：季度检查结果类别（请在对应结果中打“” ）通过限期整改不合格
