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1、涂胶机器人操作提示设备维修档案系列资料一开机顺序：1检查并释放所有急停点。如果先送电，后释放急停，将造成夹具 伺服系统无法送电。2合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。3按急停复位按钮。4在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的 报警，按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除，则要进行维修。注意，8 个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板 上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧，则不进行监视，此 时数码显示器上不予报警。5.按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。6机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作 界面。7.料道及夹具系统
2、控制柜送电。注意24V电源（有标记）必须最后 送，否则伺服系统可能无法上电。二生产操作：（一）生产操作：1送压缩空气气源。2检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧，将 仅空走轨迹，不进行涂胶。3在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电 成功。（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。4如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹 具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。5检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。6检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。7机器人手控盒打到手动T1,按
3、夹盘图标按钮，手动排胶到连续 不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。8转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT （自动）。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。9按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏 幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色 圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。10. 从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw （主程序），并 进入。11. 车型选择开关正确选择车型。12. 放好前风档或后风档玻璃。13. 按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂 胶位置。14. 扣住使能杆，按正向启
4、动键（加号套顺时针箭头）。此后，开 始自动涂胶过程。15. 涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。 按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。 如果不取玻璃，将无法进行下一循环。注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而 使胶形损坏。16以下按第 12-15循环操作，进行生产涂胶。不更换车型时，无须 操作第 11步。（二）生产关机： 生产关机不须全部关闭电源，做如下操作即可： 1确认设备处于原位位置。2按“伺服断电”，关闭伺服电源。3至少按下一处急停。（三）维修关机或长假关机：1 确认设备处于原位位置。2
5、按“伺服断电”，关闭伺服电源。3关闭夹具系统控制柜电源。4按下机器人操作盒急停按钮。 5按照计算机关机程序，对计算机系统关机。6. 按主柜“SET OFF”按钮，对控制系统断电。7按下主柜急停按钮。8切断主柜电源开关。三机器人轨迹示教：（一）操作步骤：1系统开机送电。2手持盒上把钥匙开关拨到手动T1状态。此时，屏幕左下部R 按钮图标为红色，可以不管它。3选择要示教的程序，并进入。4按左侧直列键上部第二个按钮，到出现两个步行人的图标显 示，此时为单步状态。5装夹玻璃，使移动到涂胶位置。6扣住使能杆，按手控盒步进键，程序将单步执行。注意按住键 盘不松手，如果松手，将随时停止。一步结束后，松开步进键
6、，重复 按下将继续下一步。7当发现轨迹不对时，在右侧直列键中用坐标系切换键选择工具 坐标系（屏幕显示图标为地球和机器人）或者极坐标系（图标为机器 人加 6 个旋转方向箭头）。8按左侧直列键上部第一个按钮，到出现+/-号显示。9.左手扣下操作盒左后的使能杆，屏幕右侧出现直列A1到A6显 示，即 6 个坐标轴。10按右侧直列键对应轴+或-按钮，相应轴会动作。各轴动作方 向机器人本体有标记。11. 操作到合适位置或姿态后，按TOUCH UP按钮，屏幕提示是 否接受存盘。12. 按YES，该点被存盘。13. 逐点操作，直到轨迹合格为止。14. 如果需要倒退，可以把光标移动到前面某步，按Line Sel
7、,重 新调整。15. 如果觉得点数不够,不能良好模拟工艺轨迹,可以用下部横 列键中MOTION （运动）、LOGIC （逻辑）键等在某点增加插补点， 并选择命令类型。用手动操作机器人调整坐标位置，然后TOUCH UP 存盘。16. 如果速度等参数要进行修改，可以按CHANGE键，修改有关 指令行数据。17. 如果要提前结束，可以把光标移动到最后一行，按LINE SEL 键。在此处执行单步程序,机器人即回到原位。18. 如果要在中间某步转为自动,可以：1）把方式选择开关拨到自动方式；2）清除手控盒报警；3）手控盒选择连续运行；4）然后按手控盒右上部启动按钮；5）等启动结束后，按正向启动按钮。 此
8、时，将由当前点开始执行自动循环。19注意最后要存盘。（二）当前轨迹程序分配：1. FAW：主程序；2. QINGJIAO：清胶程序；3. QIAN1-QIAN4 前风档4种车型；4. HOU1-HOU4：后风档4种车型。5. 其它程序：以前遗留的程序，包括部分练习程序，具体作用不 清楚。6. 退出（Cancle program）和修改程序只能在手动方式下进行。四.胶形控制： 涂胶轨迹注意：1. 前风档下沿（没有胶条）沿着细导向孔，其它有胶条的各面贴着胶条边沿涂胶。2. 胶嘴胶口开槽方向正向面对轨迹行走方向，注意胶嘴制造一定 要制定标准尺寸，保证更换胶嘴后的胶形一致性。3涂胶时胶嘴离玻璃的高度：
9、0.5-1.5mm 认为最佳距离在1mm 左右。但要注意高度过小的话，当玻璃或定位有误差时，会刮玻璃。4. 工艺要求：胶宽6mm,高度11m m。截面呈三角形。5. 胶形尾部收胶处要和起点有一段交叉叠盖。6. 胶峰角度基本和玻璃面垂直并略向内倾,胶形整齐平滑为佳。7. 转角处形状出现转折、堆胶的原因：1）姿态变化过急和摆动，可使6个轴尽可能变化简单、平缓些。2）胶嘴方向摆动。3）姿态变化急时，速度会变慢，造成堆胶，可以适当提高速度。8点到点/直线插补方式切换时，出现跳动（窜动）的应付方法：1）降低转换点的加速度。2）注意后段速度的衔接，不是速度越慢，窜动就越小。3）增加点，缩短窜动量。9建议胶
10、形调整后，如果没有把握，应让有经验的生产工人看一 下。以避免出现漏雨。五手动吐胶 机器人闲置时，要先吐出一段胶，然后用塑料布连胶把胶嘴封 死，以免胶头内部干结。1主控制柜内出胶开关打到左侧（出胶）。2.机器人手控盒打到手动T1。3扣住使能键，按手控盒左直列键的卡盘图标对应键一次，则开 始打胶。4再按该键一次，则停止打胶。5用塑料布接少许胶，把涂胶头封住，并系好。六机器人控制柜风扇开关控制器设置方法：这个器件装在主电柜内中上部，黑色，液晶显示，带有两排设置 键盘。用于控制机器人柜内的冷却风扇的开关时段。1按右下键 1 次，按左上键5 次，系统进入编辑状态。2在编辑状态下，可以设置8个时段的开、关
11、时间。3用小时、分、星期等键调整对应的数据设置。4不操作时，过一分钟，系统自动锁定。用1的方法，也可以重 新锁定。七注意事项：1 机器人自动启动的三个条件：1）机器人手控盒在自动AUT状态。2 ）清除所有报警。3）在机器人手控盒上按住使能杆，同时按正向启动键（加号套顺 时针箭头）。4）工作台必须在等待涂胶位置。2.工作台控制送电一定要使24VDC电源晚5秒左右送，否则伺 服系统无法上电。常规情况下，该电源延迟送电后，工作台伺服将自 动上电。3如果报涂胶压力故障，一般是由于胶管内有残存胶造成，解决 方法是手动放胶几分钟。4出胶量可以微调胶泵变频器调速电位器（主柜内右中）。5高级专家（Expert
12、）用户密码：KUKA。 6前后风档涂胶互不干涉，可以独立运行。7涂胶头拆卸装配必须保证位置度，否则将造成轨迹不吻合。因 此，拆装要有位置基准标记。8注意胶管固定状态，固定不得当将造成涂胶头位置挣动，影响 轨迹稳定性。9前夹具操作台的触摸屏幕可以查询夹具开关、压缩空气、真 空、伺服等状态，以作为维修依据。10伺服系统被复位掉电后，必须彻底断开夹具及翻转机构电 源，重新送电。参照“一、7”条。11机器人只有在回原位后，托盘回零才有效。回原位可以手动 执行HOU1程序的最后一条指令。12手动 T1 方式时，不管手控盒左下角的三个标记是什么颜色， 都能操作。但自动时，必须在启动手控盒启动按钮后，第一、二个变 绿色，才能操作。第三个标记R在夹具托盘移动到涂胶位置后，也将 变为绿色。13 特别要注意的是：当一次夹具定位，滑台移出后，没有完成 手动或自动涂胶循环的情况下（故障或调试原因），可以打回零使工 作台回归原位。但如要再次装夹玻璃则必须重新给夹具PLC送电，否 则将在不进行定位及翻转返回的情况下，直接移动，挤碎玻璃！生产部：陈刚2005-4-6修改： 05-8-10
