《六脚爬虫机器人机械结构设计和控制系统搭建》由会员分享，可在线阅读，更多相关《六脚爬虫机器人机械结构设计和控制系统搭建（55页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、摘要本文详细介绍了六脚爬虫机器人的机械结构以及控制程序的编写。机械结构采用了对称式设计，结构简单；其行走功能由六只脚、18个舵机实现，自由度较高，稳定性、灵活性较好。控制程序的主体是C语言。包括基本步态的编写，以及传感器的在机器人上的高级应用，这样，机器人在满足基本行走运动的同时，也能感知外界环境，并通过控制器对接收到的外界信号进行处理，并控制机器人运动。关键词：对称式结构，舵机控制器，步态，传感器AbstractThe thesis describes in detail that the mechanic design of Hexcrawlerand the compiling of c
2、ontrol program. The structure of the robot is in symmetric expression, a simple mechanism; the function of walking is supported by six legs, and eighteen motors, with multiple degrees of freedom. Besides, it is of high stability and flexibility. The program to control the robot is written in C langu
3、age, including basic gait, the advanced application of sensors. Thereby, the robot can walk in several gaits. At the same time, it can sense the condition around it. Then, it will process the data it received, and control the motion of the robot.Keywords: symmetric expression，PSCU,gait, sensor目录鬼摘要碗
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