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1、码垛机设计方案（一）:系统方案概述经对贵公司产品、场地的分析，技术需求、指标的详细研究和理解，为了充分满足该技术要求，对本工程我们采用方案附图所示的机器人码垛系统。:总体方案本机器人码垛系统，通过品质一流品牌的接近开关、按钮开关、可编程控制器等硬件和专家 设计的专门控制软件相结合，实现了从客户自身的包装线出来的站立式包装袋到最后的码垛成 型，均为无人的高度自动化系统。完善的安全联锁机制，可以对设备和操作人员提供保护。图 形显示的触摸屏使整个系统操作简单，故障诊断容易，同时方便了检修和维护。并且每套系统 出厂都经过严格的系统测试，保证客户的运行安全、可靠、稳定。本机器人码垛系统如附图1所示，由1
2、.倒包线、2.提升线、3.整形线、4.抓取线、5.码垛机 器人，五部分构成。其各部分工作过程和其主要功能阐述如下：1倒包线2提升线3整形线 4抓取线 5码垛机器人从称量秤、缝包机等客户末端出来的袋装产品均为站立式，通过输送机，当包装袋到达倒包 线（附图2所示）时，包装袋会接触到其倒包横梁，自身倒在倒包板上，然后通过防滑 输送带的传送和导向滚筒的导向，包装袋会自动调整为长度方向与流水线平行的纵向输送。 且此倒包线为高度可以调整型。如果客户在更换产品，导致包装袋长度、称量秤输送线的高度 有更改时，此倒包线可以通过其升降按钮，来驱动自身的升降电机，做高度的自动调整。附图2：倒包线由于产品从不同高度，
3、客户端输送和倒包线有高度调整，为了更好统一的做码垛规划，最大 发挥码垛机器人的功效和码垛能力，现增加提升线（附图3所示）将倒包线出来的包装袋提升 到某一统一高度。此提升线为配合前段的自动升降，亦增加有自动升降按钮，可以调节升降电 机控制单边提升高度与前段平齐，保证后端高度不变。附图3：提升线当产品从提升线出来，进入的是整形线（附图4所示）。整形线顾名思义是为了将包装袋整 平，使其末端码垛的剁型美观、整齐。整形线分压包整形和震动整形两部分组成。首先包装袋 通过包胶托辊输送，通过压包滚筒将包装袋压平。此压包滚筒是高刚性弹簧提供压力，且 工作高度可调，能保证极好的压平效果和使用寿命，亦不会破坏包装袋
4、和包装产品。从压包滚 筒出来然后通过方辊震动整形输送，最后出来的包装袋保证能整齐、美观。方辊包胶托辊压包滚筒附图4：整形线接着包装袋就会被输送到抓取线（附图5所示），配合机器人码垛。此抓取线通过HABASIT皮带环绕设计，能保证码垛机器人安全、方便的抓取之外，还能达到静音、节能等功能。附图5：抓取线此前端四段输送线通过接近开关配合程序控制，能保证各条线之间先后有序，自动前进和停止，能保证不会出现多包装袋拥挤在一起，使整条线上包装袋均为分布，有条不紊的前进。最后，包装袋会被码垛机器人自动码垛成客户所需求的剁型。此码垛机器人为SR200型号， 本款机器人具有机构紧凑、能力高、速度快、承载能力大能多
5、重优点，广泛应用于化工、粮食、 饲料等多种高速生产线。其机器人的主体部分示意图如下:D轴C：轴3c臂 连捲狛史-A 轴：水平方向运动轴B 轴：垂直方向运动轴C 轴：本体旋转轴D 轴：手抓回转轴本款机器人码垛能力大，如下图所示，货物中心码垛的高度能达到2300mm,中心最远与最近 距离差值到1500mm，主体和手抓的回转角度均能达到330。工作半径示意图在工作时，此机器人在不更换货物、托盘位置及尺寸的情况，只需在第一次使用通过触摸屏 示教抓取点和放置点，然后机器人就可以每次自动按照自己生成的最优运动轨迹进行码垛，操 作非常简单。在工作工程中，通过最直观的图形和参数再现方式，可以让客户对每台机器人
6、的 工作状态做到最理想的监控和维护。本码垛机器人通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机器 人单流水线单剁型、一机器人多流水线多剁型等任意调整，纸箱包装、包装袋包装产品的随意 更换，而其货物大小、托盘位置和尺寸、码垛的剁型改变等参数可以通过触摸屏简单的操作设 置，机器人就可以自己计算出最佳码垛状态。现对本款SR210高速、重载型型号码垛机器人列出参数说明如下：项目Item规格 Specificati on型号Type210 码垛机 Stacki ng Robot 210轴数 Con trolled axis4 轴 4 axes （A、 B、 C、 D）女装方式In s
7、tallation落地式 Floor mou nt动作氾围MotionRangeA （前后）1500mmB （上下）2300 mmC （左右）330D （抓手）330承载能力（含手抓）Max. load Capacity200 kg动作能力Handing CapacityMax 1000袋/小时驱动方式Drive methodAC伺服电机驱动Electric Servo drive by AC servomotor位置精度Repeatability土 mm机器功率Power ConsumptionKW本体重量Weight1150 kg二：控制系统1提升 整形本包装码垛生产线工艺流程图如下机器人
8、开叉车上货或者仓訂 1 始按客户要求码垛码垛控制系统组成框图：PLC+控制器电源CPU输入输出单元控制元件变频器伺服驱动器交流接触器电磁阀执行元件电机气缸检测元件光电开关接近开关操作界面触摸屏按钮开关指示灯机上按钮码垛控制系统流程图：上电，开始回原点型剁择选自动码垛二：本系统主要外购件配置清单序号零件名称型号数量厂商1A轴伺服电机ECMAE31315 FS1DELTA2B轴伺服电机ECMAE31830QS1Delta3C轴伺服电机ECMAE31830QS1Delta4D轴伺服电机ECMAC30604ES1Delta5A轴伺服放大器ASD-A2023-AB1Delta6B轴伺服放大器ASD-A2
9、023-AB1Delta7C轴伺服放大器ASD-A1521-AB1Delta8D轴伺服放大器ASD-A0721-AB1Delta9A轴同步皮带OMEGA HP B251OPTIBELT10B轴同步皮带OMEGA HP B251OPTIBELT11C轴同步皮带OMEGA HP B151OPTIBELT12B轴丝杆R50*20-S1HIWIN13A轴丝杆R45*12-S1HIWIN14B轴滑块、导轨SNS35LR2SSC1-8402THK15A轴滑块导轨SNS35LR2SSC1-6002THK16C轴减速器FC-A75-691住友117D轴减速器F2C-T1551住友18控制器GUC-XOO-TPG1GOOGOL19触摸屏GP2301H1Pro-face20回生电阻RXLG50010004JIAYINGDA21限位开关SL1-AK5山武22光电开关E3Z-D825欧姆龙23电磁阀SY5120/71202SMC24压包气缸MGPM252SMC25抓手气缸CG1BN634SMC26快速排气阀ASV410F-02-10SK4SMC27轴承NSKF注：以上为 SR210 码垛机器人的主要元器件的部分清单，其他部分和流水线上的不再进行阐述。i
