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1、工业机器人离线编程与仿真（FANUC机器人）第01章绪论第02章ROBOGUIDE认知第0璋基础实训仿真第04章激光雕刻实训仿真第05章输送带搬运实训仿真第06章码垛搬运实训仿真第07章伺服定位控制实训仿真第08章离线程序导出运行与验证第1章绪论教学内容：1.1工业机器人离线编程概念1.2工业机器人罔线编程车欠件1.3工业机器人离线编程应用领域学习目标：1了解机器人离线编程的概念、意义 2了解当下一些主流离线仿真软件3.熟悉在离线编程中不同的应用功能1.1工业机器人离线编程概念课时工业机器人离线编程是指操作人员在编程软件里构建整个机 器人系统工作应用场景的三维虚拟环境,然后根据加工工艺、生 产
2、节拍等相关要求进行一系列控制和操作,自动生成机器人的运 动轨迹,即控制指令,然后在软件中仿真与调整轨迹,最后生成 机器人执行程序传输给机器人控制系统。1.1工业机器人离线编程概念课时工业机器人离线编程具有以下几种优势：1）减少机器人停机的时间,当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产 线上工作。2）使编程者远离危险的工作环境,改善了编程环境。3）离线编程系统使用范围广，可以对各种机器人进行编程,并且可以便捷的优 化程序。4）可以通过仿真预知将要发生的问题，从而及时将问题解决,减少损失。5）可对复杂任务进行编程,离线编程软件能够基于CAD模型中的几何特征（关键点、轮廓线、平面、曲面等）自动生成
3、轨迹。6）直观地观察机器人工作过程,判断包括超程、碰撞、奇异点、超工作空间等错误。1.2工业机器人离线编程软件课时目前，工业机器人离线编程与仿真软件可分为两类：通用型与专用 型。通用型 通用型离线编程软件是第三方公司开发的,适用于多种品牌机器人, 能够实现仿真、轨迹编程和程序输出但兼容性不够。如RobotMaster、RobotWorks. ROBCAD 等。专用型专用型离线编程软件是机器人厂商或委托第三方公司开发的，其特点 是只能适用于同品牌的机器人，优点是软件功能更强大、实用性更强，与机器人本体 的兼容性也更好。女QROBOGUIDE、RobotStudio、Sim Pro、MotoSim
4、 EG-VRC等。1.2主流离线编程软件l.RobotMaster 经II拿1.2主流离线编程软件1.2主流离线编程软件RobotMaster几乎支持市场 上绝大多数机器人品牌，包括 FANUC、松下等,是目前国外 顶尖的离线编程软件。其主要 功能是在MasterCAM中无缝集 成了机器人编程、仿真和代码 生成功能/提咼了机器人的编 程速度。1.2主流离线编程软件课时1.2主流离线编程软件课时RobotWorks 是基于 SolidWorks进行二次开发的离线 仿真软件。主要功能：拥有 全面的数据接口、强大的编程能力和工业机器人数据库,较强的仿真模拟能力和开放的自定义库z支持多种机器人和外部轴
5、应用。N Ro botWo rks心0暮11县拱7選tsj a Ei*v&raL l.Xbg:LOHP *2尸 P 些曲兰I处I | J .2时尸;?y 心WEP :1i *1* 厂W | 5ry 3.F 二；匕 QP mr-0縫 &吆心 5严璋 少厲cJ W i8 d i： *于*住勺xF1.2主流离线编程软件课时3.ROBCAD 1.2主流离线编程软件课时1.2主流离线编程软件课时到工具、工装、机器人和操作者的三维可视化。ROBCAD支持离线点焊、 多台机器人仿真、非机器人运 动机构及精确的节拍仿真,主 要应用于产品生命周期中的概 念设计和结构设计。可与主流 的CAD软件逬行无缝集成,达1
6、.2主流离线编程软件课时4RobotStudioA36 哄gg G63畑OUMH Mil .工 uwcn m.st itw 小3MMfi I12 i: s Iw2 vQ舄 C V P3 “ 层 I b T匕*eq另哉&字* 否l”鼻。艮mc丄岭RQU 2*JP 静 6C！”！pFrdWft. （*!1.2主流离线编程软件课时1.2主流离线编程软件课时0VvrOFHFE二溯1 材計$*Y OtfflrM Udt hA $l(t4N htn Crtrg . 岀呂MsdciuetMy MKe- oturtl -$% ”4“ JSevtoMoMOmc 2EHr1.3工业机器人离线编程应用领域课时工业机
7、器人离线编程技术广泛的应用在工业的各个环节，对企业提 高开发效率,加强数据采集Q咸少决策失误,降低企业风险起到了重要 的作用。工业机器人离线编程技术发展至今,已经可以通过虚拟仿真实 现自动化领域内的多种复杂作业,如搬运、焊接、喷涂、码垛、打磨等。1.3工业机器人离线编程应用领域课时搬运作业是指用一种设备握持工件,从一个加工位置移动到另一个加工位置。搬 运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状的工件搬运,广泛应用于机床 上下料、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等自动搬运。2焊接目前在工业领域应用最广的是机器人焊接，如工程机械、汽车制造、电力建设等, 焊接机器人能在恶劣的环境下连续工作并能
8、保持稳定的焊接质量,提高工作效率。1.3工业机器人离线编程应用领域1.3工业机器人离线编程应用领域1.3工业机器人离线编程应用领域喷涂机器人适用于 生产量大、产品型号多、 表面形状不规则的工件 外表涂装，广泛应用于 汽车、汽车零部件、铁 路、家电、建材和机械 等行业。1.3工业机器人离线编程应用领域4.码垛码垛机器人能够把 包装货物整齐、自动地 码成堆z也可以将堆叠 好的货物拆开,它可按 照要求的编组方式和层 数,完成对料袋、箱体 等各种产品的码垛。5.打磨打磨机器人主要用于 工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内 孔去毛刺，广泛应用于 3C、卫浴五金、IT、汽 车零部件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。THANK YOU
