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1、-ROBOGUIDE 使用手册 2008年10月 第1版弧焊局部根底篇目录目录1第一章概述21.1. 软件安装21.2. 软件注册21.3. 新建Workcell的步骤21.3.1. 新建21.3.2. 添加附加轴的设置21.4. 添加焊枪，TCP设置。21.5. Workcell的存储目录21.6.鼠标操作2第二章创立变位机23.1.利用自建数模创立2快速简易方法2导入外部模型方法23.2.利用模型库创立2导入默认配置的模型库变位机2手动装配模型库变位机2第三章创立机器人行走轴23.1. 行走轴利用模型库23.2. 行走轴自建数模2第四章变位机协调功能24.1. 单轴变位机协调功能设置24.
2、2. 单轴变位机协调功能例如2第五章添加其他外围设备2第六章仿真录像的制作2第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装 ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完 SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；假设未注册，有30天时间试用。如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。1.2. 软件注册注册方法：翻开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，将我们提供的密钥填入此处每行前面框里打勾才能输入密钥将此区域的数据
3、Email给*发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。单项选择项第一项“根据缺省配置新建；第二项“根据上次使用的配置新建；第三项“根据机器人备份文件来创立；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建；一般都选用第一项。选择机器人的软件版本：V6.* 是针对R-J3iB 控制器，V7.*是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件：选用ArcTool ( H541 ) 选择适宜的机型
4、，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创立之后再更改。点击箭头选好变位机型号然后选择Group2 7的设备：该实例中选了两个Positioners变位机，如果没有类似设备，就无需在此页上做任何选择。单组控制不选J601根据所需，选择相应的选项功能软件。以以下出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871ARC PositionerFANUC二轴变位机1A05B-2500-J511TAST Arc Sensor1A05B-2500-J518E*tended A*is Control行走轴1A05B-2500-J526AVC弧压控制1A05B-2500-J536Touch Sens
5、ing接触传感1A05B-2500-J605 Multi Robot Control 多机器人控制，Dual Arm中用1A05B-2500-J601 Multi-Group Motion 多组控制，有变位机，必须选1A05B-2500-J617Multi Equipment 多设备，Tamdem Mig中用1A05B-2500-J613Continuous Turn 连续转，1A05B-2500-J678ArcTool Ramping 焊接参数谐波变化1A05B-2500-J686 Coord Motion Package 变位机协调功能浏览刚刚设置的参数，点击Finish完成。1.3.2.
6、 添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴Positioner，Rail，在workcell的新建完成之前，会依次弹出以下窗口，需要您逐个答复。如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。. z.-提示输入FSSB 光缆的编号，总轴数少于16的情况下，一般是1附加轴开场的轴数：一般是7，8，9依次下去. z.-. z.-. z.-选运动类型：一般都是选2，未知的类型。选第二项：Add A*is选第一项：Standard Method标准的方法如果不知道fanuc电机的型号，也可以选择2Enhanced Method实现快速创立选择相应的伺服马达选马达转速；选伺服电机的最大电流，如果以上三项选
7、错，则无法继续下步操作，会要求重新选。选伺服放大器2，3，4依次下去选伺服放大器类型。选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向减速比最大速度设定，一般选2，默认值一般选默认值1运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1，选2加速时间2，选2最小加速时间负载率马达抱匝号设置伺服自动关闭是否有限选4退出设置，如需要再添加一轴，可以选择2继续添加。. z.-1.4. 添加焊枪，TCP设置。如下图，右键点击UT:1 (Eoat1)然后点击“Eoat1 PropertiesEoat: End of Arm Tooling机械手末端工具点击该图标，选择需要的焊枪模型。该软件中已有一些常用的模型库，如果
8、没有找到所需的，可以自己用3D软件做模型，文件保存为IGS格式。常用模型所在位置：C:Program FilesFANUCPROSimPROImage LibraryEOATsweld_torches选择适宜的焊枪后，在CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values，防止误操作，改变了这些值。设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后，按“Use Current Triad Location，就会自动算出TCP的*,Y,Z值，然后再自己填写“W,P,R值。也可以直接输入所有的值然后翻开U
9、TOOL，勾选Edit UTOOL,设定TCP值。提示：1.拖动绿色小球时，为了尽快将小球拖到焊丝尖端，先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端，然后换一个轴垂直于屏幕，再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。2.可以放大模型，放得越大，TCP设置得越准。1.5. Workcell的存储目录默认情况下，Workcell存储在C:Documents and Settings计算机用户名My Workcells 中。此目录是可以更改的。点击菜单栏Tools / options，在弹出的窗口选择General选项卡，点击Default Workcell Path右边的文件夹图标
10、：选择存储的目录文件夹。Workcell文件夹中包含如下文件：模型和图片的输出文件夹视频录像文件夹1.6.鼠标操作1. 对模型窗口的鼠标操作鼠标可以对仿真模型窗口进展移动、旋转、放大缩小等操作。移动：按住中键，并拖动旋转：按住右键，并拖动放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮2. 改变模型位置的鼠标操作改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳的方法首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴：移动：1.将鼠标箭头放在*个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号*、Y或Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动； 2.将鼠
11、标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意方向移动。旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在*根坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴旋转。 3. 机器人运动的鼠标操作用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，方法如下：运动到面：Ctrl+Shift+左键运动到边：Ctrl+Alt+左键运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键运动到中心：Alt+Shift+左键第二章创立变位机3.1.利用自建数模创立快速简易方法在工程设计前期，我们经常需要快速地创立仿真模拟，为初步选择机器人型号和外围设备布局方案提供依据，在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有
12、设计好。为此，可以利用简单的圆柱体和长方体创立一个简易的变位机模型。见下面的例子，其中用两个汽车排气管作为工件，制作一个带转台的双轴变位机。转台底座转台臂虚拟电机工件新建一个workcell，外部轴选择H896 Basic Positioner，如以下图：变位机的设置参考“1.3.2. 添加附加轴的设置，一共添加3个附加轴。新workcell创立完成后，右击浏览器中Machines ，选择Add Machine / Cylinder，添加转台底座。弹出如下窗口，修改name为base，设置圆柱体底座的大小和位置参数。设置完后，在Lock All Location Values前打勾，锁定bas
13、e,防止误操作改变base的位置。右击base，选择Add Link / bo*，添加转台臂。在弹出的窗口中，翻开Link CAD选项卡，修改转台大小尺寸。翻开General选项卡，去掉Lock A*is Location前面的勾，勾选Edit A*is Origin,激活虚拟电机的参数设置。RoboGuide中规定，模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转，或者沿虚拟电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确绿色坐标轴，需要沿*轴旋转-90度。注：只有在General选项卡翻开，并且Edit A*is Origin前面打勾，此时显示的绿色坐标轴才是虚拟电机的坐标轴。旋转后，如图虚拟电机的Z轴方向正确
14、了。Lock A*is Location前打勾翻开Link CAD选项卡，设置转台的物理位置。勾选Lock A*is Location翻开Motion选项卡，在A*is information中选择Group为GP:2-Basic Positioner，Joint为joint1。注：机器人默认为GP:1第1组，我们这里创立的变位机Basic Positioner为第2组GP:2。下面创立转台的另外一臂，右击浏览器中点击G:2,J:1-Link1，选择Copy Link1 复制刚刚创立的转台臂。这两个转台臂是并列关系，都是连接在转台base上的，右击浏览器中的base，选择Paste Link1，这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:1-Link11，这样用复制和粘贴的方式可以更快得创立转台另一臂。提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创立速度。由于选用了复制和粘贴的方式，Link11的虚拟电机参数与Link1的参数是一样的，所以无需再设置，只需设置Link11的位置参数。在浏览器中右击G:2,J:
