《EM253位置控制功能模块的组态和编程方法》由会员分享，可在线阅读，更多相关《EM253位置控制功能模块的组态和编程方法（22页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、EM253 位置控制功能EM 253 是 S7-200 PLC 唯一的一款位置控制模块， 用于驱动步进电机和伺 服电机， 为用户提供单轴，开环的位置控制。EM253 位置控制模 块具有以下主要功能：1. 输出 20 HZ 200 KHZ 的高速脉冲2. 漏型晶体管或者差分信号脉冲输出3. 可组态测量系统为工程量或脉冲数4. 包络运动。提供最多 25 组包络，每组可有 4 种速度。包络运动可选以下四 种模式：（ 1）绝对位置（2）相对位置（3）单速连续旋转（4）双速连续旋转5. 回零点。提供 4 种不同的参考点寻找模式6. 支持 S 曲线或线性的加速、减速功能7. 提供可组态的螺距补偿功能（螺距
2、误差补偿是在机械运动方向发生变化时， 为消除系统中的滞慢 （螺距误差 ），电机必须移动的距离。螺距误差补偿总是正 值。）注意：以下例程仅为示例程序，请勿直接用于测试！测试前，用户务必使用晶体管输出的 S7-200 CPU ，并根据实际使用的电机参 数和机械行程修改程序中的相关数值！此程序的作者和拥有者对于该程序的功能性和兼容性不负任何责任。使用该程 序的风险完全由用户自行承担。由于它是免费的，所以不提供任何担保，错误 纠正和热线支持，用户不必为此联系西门子技术支持与服务部门。EM253 位控模块使用步骤1. EM253 输入/输出点接线2. EM253 向导配置3. EM253 子程序编程4.
3、 EM253 诊断调试以上 EM253 输入/输出点接线，向导配置，编程，调试请参考 定位模板 EM253 快速入门文档或S7-200 系统手册第 9 章 S7-200 开关运动 控制组态位控模块章节。定位模块 EM253 快速入门定位模板 EM253 快速入门：介绍：该文档主要面对初次使用定位模板 EM 253 的用户。内容包括一些调试的步 骤，使用经验，等等。但是，该文档无法取代 SIMATIC S7 200 可编程序 控制器系统手册。建议：用户通过此文档掌握了初步调试和使用模板的方法 以后，还是要认真、仔细阅读 SIMATIC S7 200 可编程序控制器系统手 册第 9 章，进一步加深
4、对定位模板 EM 253 的理解。通过该文档，希望对 初次使用定位模板 EM 253 的用户，可以起到帮助入门的作用。定位模板 EM 253 模板的使用者，应该具有 STEP 7-Micro/Win 软件操作的基础知识。如何在 S7-200 EM253 位控模块断电重启后保持运动控制的当前位置值问题描述S7-200 EM253 断电重启后由于初始化指令的执行，当前位置会复位为 0。要 使 S7-200 EM253 运动控制的当前位置值在 CPU 断电重启后依然保持，可以 通过以下的编程来实现。实现方法在此以通过 EM253 位控向导生成的运动控制 “轴 0 ”为 例来说明如何在 S7- 200
5、 EM253 CPU 断电后保持“轴 0 ”的 当前位置值，具体可参考以下三个部 分的编程来实现 ：1，设置两个个断电保持区域： VD1000 、VD1004 ，如图 1 所示：图 1. 设置断电保持2，将当前值位置值在第一个扫面周期内传送到保持位置VD1004 内，如图 2所示：图 2. 当前位置保持3，当初始化完成后，用初始化指令 “ POS0_CTRL ”的 DONE 位来触发修改 位置指令“ POS0_LDPOS” ,将保持位置 VD1000 装载到当前位置 VD200 ，如图 3 所示：图 3. 装载当前位置 例程所需条件：1、软件版本： STEP 7-Micro/WIN V4.0
6、SP92、S7-200 CPU 222 以上、 EM253 位控模块3、通讯硬件：智能多主站电缆 USB/PPI 电缆（订货号 6ES7 901-3DB30- 0XA0）所实现的功能：在 S7-200 CPU EM253 位置控制断电重启后保持运动控制的当前位置值。 免责声明本例程仅供参考，程序中的 CPU 版本、类型可能与用户实际使用不同，用户可能需要先对例子程序做修改和调整，才能将其用于测试。本例程的作者和常问问题一个 EM253 模块能带几个轴？ 一个 EM253 模块只能带一个轴。EM253 模块能实现闭环运动控制吗？ 不能。更换 EM253 模块需要重新组态或编程再下载吗？使用 ST
7、EP 7 Micro/Win 配置 EM253 所使用的全部组态，移动包络信息和程 序块一起下载并存储在 S7-200 CPU 中 ，因此更换 EM253 模块后不需要重 新组态或编程再下载。EM253 模块的哪些端子用于输出高速脉冲信号？用户可以根据电机驱动器 /放大器的接口要求来选择使用哪种输出。EM253 模块的 P0 和 P1 是漏型晶体管输出，分别用以控制电机的运动和方 向。P0+、P0- 以及 P1+ 、P1- 是差分脉冲输出，与 P0 和 P1 的功能一样，但所 提供的信号质量更好。如何设置 EM253 位控模块配置向导中的 “模块位置 ”？ 在 EM253 位控模块配置向导中，
8、需要正确指定模块位置。模块位置的计算遵 循紧挨 CPU 放置的模块位置是 0， 以此类推。如果在配置时实际连接了 EM253 硬件模块，则可直接点击 ”读“取模块 ”。如下图 1 所示：图 1. EM253 模块位置EM253 命令字节 QB 如何计算？ 命令字节是一个 8 位数字量输出的地址，该地址保留在用于访问位控模块的过 程影像寄存器中。该命令字节根据 EM253 模块前占用的 QB 决定。例如 CPU 224 模块占用了 QB0 和 QB1 地址， 如果 EM253 紧挨 CPU 放置， 则 配置 EM253 命令字节为 QB2 。如下图 2 所示：图 2. EM253 命令字节EM
9、253 位控模块生成的子程序所有 C_POS ， C_SPEED 引脚都一样吗？是的， 都一样。因此，无论调用几个子程序， 可以将这两个引脚的地址都设 置为同一个。为什么通过 POS0_GOTO 指令执行绝对运动报错， 错误代码为 22？查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 22 含义为零位置未 知。因此，无论是使用 POSX_GOTO 还是其它运动控制指令执行绝对运动， 必须先执行了 POSX_RSEEK 指令回零点或使用 POSX_LDPOS 指令建立绝 对位置零点。什么是 EM253 的参考点偏移量？EM 253 参考点偏移量概念：EM253 的参考点偏移量 RP_OF
10、FSET 是指从 RP 到零位置的距离。如下图3 所示：图 3. 参考点偏移量示意图设置 EM 253 参考点偏移量：EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 可以在“高级 RP 选项”界 面设置， 如下图 4 所示：图 4. 设置参考点偏移量或者在 EM253 控制面板，启用“允许更新 PLC 中的模块配置”，设置参考点偏移量 RP_OFFSET ，点击“更新配置”即 可。如下图 5 所示：图 5. 更新 RP_OFFSETEM 253 参考点偏移量地址：EM253 的参考点偏移量 RP_OFFSET 地址可在数据块中查看到， 如下图 6 所示 VD1088 ：图 6. 参考点偏移量地
11、址在 EM253 向导中修改参考点偏移量与执行 POS0_LDOFF 指令修改参考 点偏移量有何区别？举例说明在 EM253 向导组态中修改参考点偏移量前后数值变化 在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 0 ，如下图 7 所示：图 7. 设置参考点偏移量 0在状态表监视参考点偏移量 0， 执行回零点运动后，当前位置 0，如下图 8 所示：图 8. 监视参考点偏移量 0在 EM253 向导组态中设置参考点偏移量 100 ，如下图 9 所示：图 9. 设置参考点偏移量 100在状态表监视参考点偏移量 100 ， 执行回零点运动后，当前位置 100，如下 图 10 所示：图 10. 监视参考点
12、偏移量 100举例说明执行 POS0_LDOFF指令修改参考点偏移量前后数值变化执行 POS0_LDOFF 指令前，将运动控制对象移动到位置 100 。在状态表监 视参考点偏移量 0， 当前位置 100 ，如下图 11 所示：图 11. 监视参考点偏移量在当前位置 100 处，执行 POS0_LDOFF 指令。之后，在状态表监视参考点 偏移量 -100 ， 当前位置 0，如下图 12,13 所示：图 12. 执行 POS0_LDOFF 指令图 13. 监视参考点偏移量 -100执行回零点运动后， 当前位置为 -100 ，如下图 14 所示：图 14. 监视当前位置 -100为什么执行子程序 P
13、OSX_LDOFF 报错，错误代码为 6？在程序中执行子程序POSX_LDOFF ， 出现错误代码 6，如下图 15 所示：图 15. 子程序 POS0_LDOFF 出错6 含义是由于没有定义 前，必须先执行了查看 EM253 位控模块指令错误代码信息， 错误代码 的参考点而放弃。因此， 执行子程序 POSX_LDOFF POSX_RSEEK 指令，建立了参考点 。EM 253 位控模块生成的子程序 POS0_LDOFF 与 POS0_LDPOS 有何区 别？子程序 POS0_LDOFF 用于装载参考点偏移量 执行该子程序时，位控模块计算当前位置与参考点之间的偏移量，将该数值存储到 RP_OFFSET ，并将当前位置设为 0。如下图 16 所示：图 16. 子程序 POS0_LDOFFPOS0_LDPOS 指令用于改变模块的当前位置， 也可用于为绝对运动建立 一个新的零位置。例如，执行子程序 POS0_LDPOS 前，当前位置 VD 300 =+100 。如下图 17 所示：
