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1、本科毕业设计（论文）说明书搬运机械手设计学 院 机电工程学院专业班级 机械工程及自动化五班学生姓名 XXXX 学生学号 XXXXXXXXXX 指导教师 XXXX 提交日期 2013 年 5 月 日 毕 业 设 计 （论文） 任 务 书 兹发给 09级机械（5） 班学生xxxx 毕业设计（论文）任务书，内容如下： 1.毕业设计（论文）题目： 圆柱坐标型电、液驱动型搬运机械手设计 2.应完成的项目： （1）调研、搜集整理课题的相关资料，完成外文资料的翻译，确定搬运机械手的传动方案； （2）完成传动机构设计及相关参数的选择； （3）完成机械装置相关零件的设计及选型； （4）完成机械装置的3D装配图设
2、计。 3.参考资料以及说明： （1）机械设计方面的资料及机械设计手册。 （2）机器人及机械手设计资料。 （3）机械原理方面的资料。 4.本毕业设计（论文）任务书于 2011 年 12 月 22 日发出，应于 2012 年 5 月15 日前完成，然后提交毕业考试委员会进行答辩。 专业教研组（系）负责人 审核2012 年 12 月24 日 指导教师（导师组负责人） 签发2012 年 12 月24 日毕业设计（论文）评语： 毕业设计（论文）总评成绩： 毕业设计（论文）答辩小组负责人签字： 年 月 日摘 要机械手也被称为自动手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动
3、操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 现在的大型制造企业提高生产效率，保证产品质量，普遍重视生产过程的自动化，机器人自动化生产线的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。机器人技术和应用水平在一定程度上反映了一个国家的工业自动化水平，目前，是主要负责机器人焊接，喷漆，搬运和堆垛和其他重复性和极其劳动力密集型的工作，工作时普遍采取展示教学和播放方法。本文将设计一个四自由度机械手，主要功能是搬运。我们将机器人的基地，臂，前臂和机器人结构设计，然后选择相应的驱动器模式，驱动模式，构建机器人平台的
4、结构;。本文机械手为电、液驱动型，4自由度。通过机械设计手册及相关设计资料，计算设计机械手的造型及部分标准件的选型。绘图使用了Solidworks 及 Autocad等软件。关键词： 机械手 液压 电动 设计 AbstractAlso known as automatic robot hand that can mimic some of the manpower and arm motor function to grab a fixed procedure, handling objects or automatic operation device operating tools. It
5、 can replace human labor in order to achieve the production of heavy mechanization and automation in hazardous circumstances to protect the personal safety of operation, which is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and nuclear sectors. Now large manufactur
6、ing enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, universal attention of the production process automation, robotics important member of automated production lines, gradually being recognized by enterprises and adopt. Robotics and application level to some extent reflects a c
7、ountrys level of industrial automation, at present, is mainly responsible for robot welding, painting, handling and stacking and other repetitive and extremely labor-intensive work, the work shows generally take teaching and playback method.This article will design a four DOF manipulator, the main f
8、unction is handling. Our base of the robot arm, forearm and robotics design, and then select the appropriate drive mode, drive mode, the robot platform to build the structure;.This robot is electrical, hydraulic driven, four degrees of freedom. By Mechanical Design Handbook and related design data,
9、computational design robot shape and some standard parts selection. Drawing using software such as Solidworks and Autocad.Keywords: manipulator the electric type articular Design目 录摘 要IAbstractII目 录III第一章 绪论11.1工业机械手11.1.1工业机械手概述11.1.2选题背景11.1.3设计目的21.2机械手的组成与分类21.2.1机械手的组成21.2.2机械手的分类41.2.3工业机器人驱动系
10、统特性比较61.3国内外发展情况61.4课题的主要任务81.5小结8第二章 手部结构92.1 手部结构设计92.2驱动力的计算92.3小结11第三章腕部结构123.1 腕部的结构设计123.1.1 概述123.1.2 腕部的结构形式123.2 收完驱动力矩的计算133.3滚动轴承的选择143.4水平导轨的选用153.5小结16第四章 臂部的结构174.1臂部设计的基本要求174.2手臂的典型机构以及结构的选择184.2.1手臂的典型运动机构184.2.2手臂运动机构的选择184.2.3手臂偏重力矩的计算194.3 手臂升降液压缸驱动力的计算204.4手臂升降液压缸参数计算214.5小结23第五
11、章 底座部分245.1底座的设计245.1.1 底座的结构设计要求245.1.2 底座的组成部分245.1.3 底座电动机的选择245.2 轴的设计265.2.2 输入轴的设计265.2.3 输出轴的设计275.3 底座谐波传动减速器的设计285.4 底座传动齿轮的设计305.5 底座轴承的选用335.6小结33结论34参考文献35致 谢36第一章 绪论1.1工业机械手1.1.1工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它
