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1、ABB 机器人 IRC5控制系统基础资料1安全 自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域长时间待机时，夹具上不宜 放置任何工件。机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运 行（但这将直接使程序终止不可继续）进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置 于手动模式。调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。调试人员进入 工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。突然停电时，必须立即关闭机器人主电 源开头，并取下夹具上的工件。严禁非授权人员操作机器人。2、简介1974 ABB第一台机器人诞生JRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器 人大部分用于焊接、喷涂
2、及搬运用。 当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为 5KG上臂可承受18KG的附加载荷这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm， 常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。3机器人系统简介 机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围 内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测 量板（SMB）,测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手 动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平
3、衡气缸或弹4、伺服驱动系统5、IRC5系统介绍主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）输入/输出板、Customer connections（用户连接端口）、FlexPendant接口（示教盒接线端）轴计算机板、驱动单元 （机器人本体、外部轴）Tra nsformer 变压器）Driver Unit （驱动板）Serial Measureme nt Unit （串口测量 板） Axis Computer （轴计算机）Main Computer （主计算机）Gear 齿轮箱 Motor 电机 Resolve编码器系统构成A机器人本体（所示为普通型号）B1 IRC5 Control M
4、odule，包含机器人系统的控制电子装置。B2 IRC5 Drive Module ,包含机器人系统的电源电子装置。在Single Cabinet Controller中，Drive Module包含在单机柜中。MultiMove系统中有多个Drive Module。C RobotWare光盘包含的所有机器人软件D说明文档光盘。E由机器人控制器运行的机器人系统软件。F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于 将RobotWare软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控 制器。G带Absolut
5、e Accuracy选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校 准数据通常随串行测量电路板（SMB）提供。H与控制器连接的FlexPendant，J网络服务器（不随产品提供）可用于手动储存：RobotWare成套机器人系统说明文档在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！如果服务 器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！PC K月服务器的用途：使用计算机和RobotStudio Online可手动存取所有的RobotWare软件。手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。手动存储由便携式计算机和RobotStudio Online安装的所有机
6、器人说明文档。在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。M RobotWare许可密钥。原始密钥字符串印于Drive Module内附纸片上（对于Dual Controller，其中一 密钥用于 Control Module，另一 用于 Drive Module ;而 在MultiMove系统中，每个模块都有一个密钥）RobotWare许可密钥在出厂时安装， 从而无需额外的操作来运行系统。N处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板（SMB）。对于不带Absolute Accuracy选项的系统，出厂时校准数据存储在SMB上。PC x计算机（不随产品提供） 可能就是上图所示的服务器J !如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已 经断开连接！
