《东北大学21秋《机器人技术》平时作业一参考答案16》由会员分享，可在线阅读，更多相关《东北大学21秋《机器人技术》平时作业一参考答案16（14页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、东北大学21秋机器人技术平时作业一参考答案1. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案：A2. 用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：_A、接近觉传感器B、接触觉传感器C、滑动觉传感器D、压觉传感器参考答案：C3. 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：A、操作人员劳动强度大B、占用生产时间C、操作人员安全问题D、容易产生废品参考答案：B4. 机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速。(
2、 )A.错误B.正确参考答案：B5. 下列关于激素的叙述哪种是正确的?( )A、可影响质膜的通透性B、可影响酶的活性C、可影响酶的合成D、可做为辅酶起作用正确答案:A,B,C6. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A7. 动力学的研究内容是将机器人的( )联系起来。A.运动与控制B.传感器与控制C.结构与运动D.传感系统与运动参考答案：A8. 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_运动时出现。A、平面圆
3、弧B、直线C、平面曲线D、空间曲线参考答案：B9. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A10. 什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。什么是机器人的内部传感器和外部传感器?举例说明之。参考答案：内部传感器是用来检测机器人自身状态(内部信息)的机器人传感器，如检测关节位置、速度的光轴编码器等。是机器人自身运动与正常工作所必需的；外部传感器是用来感知外部世界、检测作业对象与作业环境状态(外部信息)的机器人传感器。如视觉、听觉、触觉等。是适应特定环境，完成特定任务所必需的。11. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传
4、感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为：( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案：A12. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC13. 工业机器人有哪些系统组成( )A.执行机构B.驱动装置C.控制系统D.感知系统参考答案：ABCD14. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )A、错误B、正确参考答案：A15. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.错误B.正
5、确参考答案：B16. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：C17. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A18. 数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)包括对信号进行采集、变换、滤波、估值、增强、压缩、识别等方面。( )A、错误B、正确参考答案：B19. 定时插补的时间间隔下限
6、的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D20. 动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。动力学的研究内容是将机器人的_联系起来。A、运动与控制B、传感器与控制C、结构与运动D、传感系统与运动参考答案：A21. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B22. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案：C23. 以下软件中，属于
7、系统软件的有( )。A、PowerpointB、WindowsXPC、VisualBASICD、UNIXE、VisualFoxproF、MediaPlayer正确答案:BCDE24. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C25. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A、错误B、正确参考答案：B26. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和
8、。( )A.错误B.正确参考答案：A27. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?( )A.X轴B.Y轴C.Z轴D.R轴参考答案：C28. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A、错误B、正确参考答案：A29. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B30. 以下关于混合对象描述正确的是:（）A、混合后的对象是一个图形组，可以使用命令“对象取消编组”将其解组B、无法对渐变对
9、象施加混合C、无法对网格对象施加混合D、混合一旦建立就无法解除正确答案:C31. 摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：ABC32. 工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器。( )T.对F.错参考答案：T33. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A34. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题
10、B.运动学逆问题C.动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B35. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C36. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B37. 齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。( )A.错误B.正确参考答案：B38. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A、错误B、正确参考答案：B39. 美国发往火星的
11、机器人是_号。A.勇气B.机遇C.小猎兔犬D.挑战者E.哥伦比亚参考答案：AB40. 机器人可以只有一个关节构成。( )A.错误B.正确参考答案：A41. 机器视觉系统主要由三部分组成：_机器视觉系统主要由三部分组成：_A、图像的获取B、图像恢复C、图像增强D、图像的处理和分析E、输出或显示F、图形绘制参考答案：ADE42. 正交变换矩阵R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B43. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补国内空白。( )A、正确B、错误参考
12、答案：A44. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案：B45. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A46. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度参考答案：B47. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )灰度直方
13、图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A、错误B、正确参考答案：B48. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案：B49. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.错误B.正确参考答案：A50. 在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：A、电压环B、电流环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案：BDE51. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B52. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A53. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。A.2B.4C.8D.10参考答案：D54.
