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1、焊接机器人及其柔性夹具控制系统2005-06-20 11:15:14上海克来机电自动化工程有限公司机器人应用工程部王卫峰焊接机器人及柔性夹具控制系统在结构上主要由两部分组成：机械系统和控制系统。机械系统包括机器人 工作房、机器人本体、机器人外轴回转台及机器人周边设备等；控制系统可分为机器人控制系统、工装夹 具识别及控制系统、人机界面等辅助单元。机械结构1 机器人工作房机器人工作房的布置及主要部件如图1所示，工作房外形为六边梯形， 房间由方管框架加薄铁板焊接而成,焊接机器人在房间中央位置，左右对称位置各有一个工作台，分别由两个机器人外轴电机直接驱动。两工 作台之间有30。左右的夹角，机器人工作时
2、可在两工位之间切换，即机器人在左侧工位焊接时，操作工可 在右侧工位上下料，同样，当机器人在右侧工位工作时，操作工可在左侧装拆工件，这样可使机器人停机 等待时间大大减少，从而提高生产效率。在机器人和回转台之间有气缸驱动的隔离装置，它可以遮挡弧焊时产生的弧光和焊渣，并保护操作者在另 一侧操作时不受影响。在两工位外侧开了两个门，以便操作，该门上方安装了气动门帘，焊接时可自动关 上，以遮挡弧光和焊渣。c*.MMLftAA* 令暉耙专至勒 npwtt *-sh0韶二组W &位 On. 1第三组气缸 倍息位Dm 2弟四粗气缸ISSft bn. 3吒缸粳用字：D1=便用0=不用0=不用i=IS 用0=不用1
3、=粳用0=不用夹黑检测家DT尸检测 g不检测尸检测0=不检测1=检测 0=不检测1=楼测 g不斓松开检测宇：IH2仔检测 0=不检测检测0=不检测1=检测0=不检测不检测M3注F*Dn=D或D.Dn, 4n,保留L5保留不用.保留保留2夹具自动识别的实现:硬件组成主要依赖夹具接线盒中的识别芯片，该芯片其实只是一块小线路板，装了一块8位DIP拨码开关，通过二进制方式来表明该夹具的编号，每套夹具上都安装了一个接线盒，通过这种方式从硬件上来实现对夹具的编码，既简单也实用，且容易实现。软件实现:PLC程序上，每次程序循环中都对远程模块上对应于夹具编号的输入点进行扫描，并放入暂存区，同时与记忆区中的夹具
4、编号进行比较。如果两者相同，则表明该工位上的夹具状态正常，无需任何动作；如果不 同，则提示夹具编号变化，需操作员确认，此时又分为两种情况： 有新夹具换上工作台， 且系统已经正确识别出新放入的夹具的编号， 那么操作员需要在触摸屏上确认该 夹具编号的正确性。如果放上的夹具以前从未在该系统中使用过，则需对该夹具的控制字进行正确设置后写入PLC数据区；如果该夹具曾经在本系统中使用过至少一次，即数据区中保留有该夹具号对应的控制信 息，那么操作员在确认夹具编号后，该夹具的控制信息会由系统以间接寻址方式自动调用出来，并显示在 触摸屏上，确认无误，即可开始生产。 由于硬件故障（连线断裂、网络故障等）造成自动识
5、别出的夹具编号与实际不符时，（识别出错）可通 过强行写入正确夹具编号的方式来让系统进入正常工作模式进行生产，待完成任务后再进行维修等操作， 以缓解生产压力。综合两点可知，夹具识别流程如图 5 :图5夹具识别流程图3多夹具系统气缸柔性控制6:根据夹具控制特点，各气缸由电磁阀控制，按工艺要求进行先后动作，编制程序如图图6具夹紧流程梯形图在程序条“0”中，200通道为夹紧流程控制字，需要夹紧时将1写入200通道，则200.00位成为一号气缸夹紧动作标志位；条“1”中，HR40.00为根据间接寻址查表得到的该夹具控制字中一号气缸的启用标志， 如果该标志为1，则在200.00位为1的条件下，右侧的输出201.00为ON此时一号气缸夹紧电磁阀通电， 产生气缸夹紧动作；当程序检测到该气缸夹紧后，一号夹紧标志位HR65.00为ON所以输出200.01为ON并自保，同时切断201.00的通路，使201.00为OFF, 号气缸夹紧电磁阀断电，不再动作，此时一号气 缸夹紧动作完成；当然，如果一号气缸的启用标志 HR40.00为0,则201.00始终为OFF同时由于HR40.00 的非并与一号气缸夹紧指示标志位下方，故程序直接接通200.01为ON进行下一步动作
