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1、AGV控制系统概述整套控制系统核心基于内置于研华工控机内的Codesys软PLC 实现；动力部分主要为驱动车辆整体前后移动的行走电机，控制器采用 柯蒂斯(Curtis) 1232E,控制车辆转向的转向电机驱动器为步科 (Kinco) FD123o采用库伯勒拉线编码器用于对货叉提升动作位置与 速度的实时监控，以上设备通过现场总线与工控机进行通信，实现快 速的动作响应及位置速度信息传递。车辆同时使用S300实时输出的数据信息实现车辆的定位导航功 能，高精确度地完成在规划路径上的取放货任务，同时在货叉后部配 置易福门3D摄像头，可以实现取货之前对托盘位置的精准检测及车 辆位姿的调整，避免错位，变形等
2、托盘所可能产生的货物坠落的危险。组成控制系统主要由自动化控制器、分布式I/O、输入检测部件、输 出执行部件及通讯网络等几部分组成。网络拓扑控制系统拓扑核心部件自动化控制器图自动化控制器UNO-1372G-J是微型导轨安装工业物联网网关，具有双网口并 可扩展Wi-Fi/3G连接。此外还有一些用户友好的设计元素，如：可 编程OLED显示器，可以指示系统状态；易于插卡取卡的前置microSD 卡/microSIM卡插槽。支持WebAccess/HMI软件，兼容超过450种 PLC、控制器和I/O设备，用户可以通过VNC的移动设备轻松访问。1. 英特尔赛扬 J1900 2.0GHz处理器，4G DDR
3、3L内存2. 强固型设计适合恶劣环境及工业控制应用3. 带有隔离保护的串口及数字输入/输出4. 紧凑型无风扇设计5. 宽温设计，宽电压输入范围6. 机壳接地保护7. 可为各种不同应用进行弹性扩展8. 支持多种工业现场总线、10、外设及无线通讯iDoor模块9. 专用TPM2.0微控制器设计用于硬件安全A无论何时进行硬件操作，请务必完全断开机箱电 源。不可在电源接通的状态下进行设备连接，瞬 间电涌可能会损坏敏感电子元件。只有专业技术 人员才可以打开机箱。远程I/O通过总线适配器可自动配置并生成包括数字量、模拟量及特殊功 能模块的本地过程映像，并通过EtherCAT与控制器相连。总线适配器其特点如
4、下：1. 通过EtherCAT将适配器连接至网络；2. 通过RJ-45接口连接相同总线的其他EtherCAT设备；3. 传输介质：屏蔽双绞线；S/FTP,F/FTP 或 SF/FTP100。，Cat64. 波特率：100Mbit/s5, 传输性能:ClassD,符合EN 50173-1标准；6, 总线适配接口 : 2xRJ-45 ；7. 协议：EtherCAT (直接模式)。驱动器交流驱动器柯蒂斯1234E交流电机控制器可对交流感应电机(ACIM)和表 面永磁同步电机(SPM)的速度和扭矩进行精确，可靠和高效的控制。 其执占如下. X 八、八、K 4 I 1. 感应(ACIM)和永磁(SPM)
5、电机的闭环速度和转矩控制；高效率，面向现场的电机控制算法，可在所有工作条件下实 现最大可能的电机转矩；先进的脉宽调制技术，可有效利用电池电压，低电机谐波， 低转矩纹波和最小化开关损耗；热缩减，警告和自动关闭功能可为电机和控制器提供保护；2. CANopen兼容CAN总线连接;其他CAN总线协议可通过 VCL进行配置，显着提高了 CAN主站功能，VCL执行速度 和VCL代码空间坚固的密封外壳和连接器符合IP65环境密封标准，适用于恶 劣环境安全区域/逻辑安全区域切换逻辑真值表如下：代表无关联，有无信号都不影 响，X代表该信号在切换到这个区域时不能为真，J表示需要该信号 为真才能切换到对应的避障区
6、域。每一个避障区域有3层，当触发 第一层时速度降低到0.5m/s,当触发第二层是速度逐渐降低到Om/s, 当触发第三层时，切断安全继电器，停止行走和伸叉的动力电输出， 紧急停止。AreaNameAreaDirectionSpeedPickUpPickDownLaserapproachRotateArealXXXXBackArea2Back0-150XXX150-450XX450-55()Area3550ForwardArca4Forward0-150XXX150-250XX250-550Area5550RightArea6Right0.-150X150-550Area755()LeftArea
7、8Left()-15()X150-550Area955()UnloadingArea 10Back0X0-150X150-450X4IsolateAreal 1Back/Forward0 or 0-150JXVXJVLoadingArea 12Back04XX0-150VXX150-2504XArea 13250-350JXArea 14Back/Forward350-4504X每个Area所对应的区域形状和尺寸如下:ArealArea 2Area3Area5Area4Area 6Area 7Area8Area9Area10Areal 1Area 13Areal 2Areal4注：当处于 Ar
8、eal0, Areal 1, Areal2, Areal3, Area 14 时触发第 三层避障切断行走和伸叉的动力电，当障碍物离开时，需要按下复位 按钮才可以重新对行走和伸叉提供动力电。其他区域时，当障碍物离 开时，会自动重新给行走和伸叉提供动力电。安全逻辑还包括急停、安全触边和遥控器，当急停和安全触变被 触发时会立马切断行走和伸叉的动力电，只有这两个信号被释放之后 按下复位才可以重新对行走和伸叉提供动力电。当插入遥控器时会立 马切断行走和伸叉的动力电，只有按下遥控器的使能按钮时才可以重 新对行走和伸叉提供动力电，当拔下遥控器时为了避免AGV接到任 务直接启动，同样会切断动力电，只有操作人员确认之后按下复位按 钮才可以重新对行走和伸叉提供动力电。
