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1、第六届浙江省青少年电脑机器人竞赛2对2机器人足球比赛规则一、比赛场地 1、2对2机器人足球球比赛场地图图（见图示11）2、2对2机器人足球球比赛场地规规格1）场地地的长1222 cm，宽宽183 ccm。沿足球场地四周周有围墙（包包括球门后面面），围墙高高为14cmm，墙壁上涂涂有消光（mmatte）黑黑。2）场地地的4个边角角均为三角形形边角（避免免死角）， 其边角墙的的边长为8 cm，球门门的深度为88 cm。（见场地图图示）3）场地的基板板上覆盖一张张不光滑的、灰灰度渐变的印印刷场地纸 （可向有关关厂商购买）。4)场地的球门门宽度为455cm，位于于场地底线（窄窄边）的中央央,球门的后后
2、壁、两侧以以及基板须涂涂消光灰（775%消光白白和25%消消光黑）5)场地内有55个发球点，这这些发球点是是裁判在比赛赛中断情况下下放置机器人人或足球的位位置。其中一一个发球点在在场地中央，其其余四个点位位于四个拐角角附近， 22对2比赛场场地中，从球球门柱延伸出出来的发球点点距离场地中中间位置大约约为45cmm处，这些发发球点的标记记为，兰色的的十字交叉符符号。（中断断如果出现在在球门区，将球球放在离球门门最近的发球球点上；如果果出现在场地地中部，则把把球放在中央央发球点上。）6）无论比赛或或练习，比赛赛场地都应水水平摆放在工工作台或地板板上，建议各各参赛队设计计的机器人，应应能够应对场场地
3、表面有33mm高的轻轻微起伏。33、2对22机器人足足球比赛环境境要求为，低低照度、冷光光源，赛场应应远离磁场。提示：由于各个个赛场环境的的不同，建议议各参赛队的的机器人设计计应能够适应应各种照明和和磁场状况。二、机器人设计计要求1、各参赛队使使用的2对对2足球比比赛机器人的的设计与构建建，必须是经经参赛队员启启动后能够自自动控制的足球机器人，禁止止使用任何遥遥控方式操控控。机器人的的构建、设计计、制作与编编程等工作主主要应由参赛赛队员（学生生）完成。22、2对22足球比赛赛机器人的直直径、高度不不得超过222cm，重量量高中、初中中组不得超过过2.5 kkg，小学组组不得超过11.5 kgg
4、。3、2对2足球比赛机机器人的控球球区为，任何何突出的部位位连接在机器器人身上而形形成的内部空空间，其设计计要求是，球球在控球区内内的深度不得得超过2 ccm。（见图图示2）4、无论参赛机机器人的设计计、加工与制制作还是程序序的编写都应应由参赛的学学生完成，本本届竞赛禁止止任何遥控方方式操控机器器人的部件，机机器人部件的的固定可以使使用胶水、螺螺丝钉等。凡凡参赛的参赛赛机器人必须须进行个性化化装饰或标记记，以便容易易识别是同属属一个参赛队队的机器人。 机器人的机机身颜色 和和光线发射器器不得影响其其它机器人的的光感读数。乐高光电传感器的发射管必须遮住，建议使用BLUE TAC。三、具体规则：1
5、、在2对2的的机器人足球球比赛中，每每支参赛队的的队员为2名名参赛队员，只只可以使用两两个机器人进进行比赛。2、比赛战术运运用中，如果果使用守门员员，守门员不不得只做单向向或左右移动动的方式，它它必须能朝各各个方向移动动，特别是前前冲方式移动动，守门员应应具备向前拦拦截，而且是是到超越离球球门45 ccm处发球点点位置去拦截截球的能力。守守门员如果对对踢过来的球球没有任何反反应，将被视视为“损坏的机器器人”。3、比赛时，负负责进攻的机机器人不得损损坏场地上的的足球，如果果发生机器人人损坏了足球球，此机器人人便要暂停出出赛，并当作作损坏的机机器人处理理。 参赛赛队员在裁判判允许的情况况下，可以对
6、对该机器人及及时做出相应应调整以防止止再出现同样样情况。如果果该机器人再再次损坏足球球，将会被取取消比赛资格格。4、“2对2”的机器人足足球比赛将采采用能均匀发发射红外光的的电子“ 足球”。本届竞赛将将使用以下几几种“ 足球”之一为比赛用用球即：Wiiltronnics研究究中心制造的的MK2红外外球、日本EEK公司制造造的ROBOOSocceer红外球（eemail：infoelekiit.co.jp）和广州中鸣鸣数码科技有有限公司生产的JMPP-BE-77110红外外小足球 。5、在举行正式式比赛前，各各参赛队应接接受评委的检检查或抽查及问辩。检查或抽查内容容：1） 参赛队员把参赛赛机器人
7、任何何突出的部分分充分展开；2） 裁判对机器人的的重量、尺寸寸进行测量（如如果机器人有有一个可动部部分能做两个个方向的伸展展，该机器人人必须在运做做状态下接受受检查）3） 不合格的机器人人进行限时调调整调整时间间不得超过220分钟，修修改后的机器器人经过再次次检查后仍不不合格将取消消比赛资格。4） 抽查参赛队员要要向裁判员提提供机器人设设计、制作过过程图像资料料、材料清单单和完整的程程序并接受裁裁判员的赛前前问辩。问辩内容：对部部分程序的讲讲解；机器人人研制过程、材材料的选用及及设计上的改改进等。按裁裁判员要求将将机器人竖直直摆放到指定定停泊处 5） 比赛期间机器人人若有修改，参参赛队伍必须须
8、让其再次接接受检查。6比赛方式：比赛将采取取循环、淘汰汰相结合的办办法进行。7、每场“2对对2”的机器人足足球比赛时间间为6分钟，整场比比赛分上下半半场进行比赛赛，每半场比比赛的时间为为3分钟，两个个半场比赛将将持续计时中中间不会停止止（“被破坏的机机器人除外”）。9、参赛赛队伍迟到时时，裁判员将将可执行判罚罚，每迟到一一分钟给该队队处罚一个进进球。参赛队队于比赛开始始后3分钟仍未到到场，将丧失失比赛权裁判判员可判另一一球队以3：0的分数数胜出。10、关于挑边边或开球权的选择上半场开始时，将将由裁判员抛抛硬币，当硬硬币抛出时，由由最先进入本本轮的参赛队队猜先猜赢的的一方可选择择(a)挑边边或(
9、b)开开球。 另一一选项由猜输输的一方接受受。 上半场场没有获得开开球权的队将将在下半场开开球。 111、“2对2”的机器人足足球比赛每上上下半场比赛赛均以开球形形式作为比赛赛的开始。开开球时，所有有的机器人必必须位于自己己的半场，此此时，所有机机器人必须停停止。球由裁裁判放置在场场地的中央，所所有不开球的的机器人离球球必须大于330cm，并并且不能置于于球门线上，也也不能停在球球门线后面。开开球的一方把把机器人放到到球的附近。比比赛双方一旦旦放好机器人人，就不得再再移动。此时时，裁判可以以调整机器人人的摆放位置置。在裁判员员鸣哨后，所所有的机器人人立刻由参赛赛学生启动。如果在裁判哨声响起前，
10、抢先启动的机器人将被裁判员从场地上拿走以损伤的机器人对待。“2对2”的机机器人足球比比赛的开球为为两脚球，开开球的一方，不不得一脚将球球直接踢入对对方球门内。12、参加足球球比赛的队员员在通常情况况下，不允许许任意移动机机器人。每场场比赛前，参参赛队应指派派一名队员担担当队长(操操作手)，在在规则允许范范围内或在裁裁判员的指示示下负责启动动、拿走、移移动、重新放放置机器人。其其它参赛队员员在场地附近近的座位上就就座，只有在在获准后，才才可以进入场场地按裁判员员的要求执行行规定任务。13、关于球的的运动1）比赛进行时时，机器人不不得持球持球的意思思是，通过堵堵死足球去路路从而实现的的完全控球。比
11、比如说，把球球固定在机器器人身上；机机器人用身体体圈住球来阻阻止其它机器器人触球；或或使用机器人人身体的任何何部分将球包包围或设法圈圈住球。 机机器人移动时时球停止滚动动，或是球滚滚动撞到机器器人身体时没没有回弹，这这就说明球是是被圈住的。但唯一例外的是旋转盘的使用，它可以给球提供向后旋转的动力，以保证球在转盘的表面上，这也称为“运球”。 机器人“运球”时，球深入运球装置内的深度不得超过2 cm。（2cm是运球装置与球接触点开始算起）2）球不能压在机器人下面，比赛进行的任何时候都必须看得见足球，其它机器人必须能接触到球。14、进球与记记分1）进球球的定义：整整个足球完全全越过球门线线即为进球。
12、（此此时相当于球球碰到球门后壁）2）进进球的判断：A、球必须自由由滚入球门才才算进球，否否则将被视为为挤入，从从而进球无效效。当发生挤挤球入门情况况时，裁判吹吹哨停止比赛赛并做出解释释。进球被宣宣布无效时，裁裁判员将球放放置到最近的的发球点后比比赛恢复进行行。 B、机器人必须须要有明显地地去踢球或释释放球的动作作，否则视为为推球。如如果没有释放放球的动作，球球被机器人控控制而朝着球球门方向走动动时，就算球球获得短暂自自由而滚入球球门的，仍被被视为推入的的进球，从而而进球无效。该该规则的唯一一例外是，机机器人在球门门前小于155cm处首次次触球或者与与另一机器人人产生碰撞后后将球推入球球门的则进
13、球球有效 3）进球时，裁裁判将鸣哨示示意，进球方方将得到一分分。进球后，失失球方将重新新开球。4）如果向球门门方向运动的的球碰到了在在球门线上或或球门区内的的防守机器人人，对方将获获得一个罚球球机会。 5）“乌龙球”将视为对方方的进球，即即使球是被“挤入”球门的也一一样被判为进进球。15、“比赛中断”，比赛进行时时，如果出现现球被夹住、机器人损伤伤、多人防守守、机器人犯犯规等各种情情况，可能会会引起比赛中中断，此时裁裁判员可以叫叫停，把球移移到坠球点，比比赛继续进行行。一般比赛赛可以根据裁裁判的哨声停停止，但比赛赛时钟不停止止，所有的情情况由裁判判判断决定。哨哨响时，所有有的机器人必必须立刻停
14、止止且回到指定定位置。比赛赛中断后，由由裁判鸣哨恢恢复比赛，所所有机器人同同时启动。1）裁判在以下下几种情况下下可以鸣哨示示意过程中中断A、当球被多个个机器人夹住住，或者卡死死在机器人和和墙壁之间，裁裁判视其为无无法自由运动动时，即可判判作过程中中断。B、当发生挤挤球现象时时，裁判应该该马上鸣哨示示意过程中中断。 C、比比赛进行时，如如果在20秒秒内没有任何何机器人触到到球，并且看看上去没有机机器人将会触触球时，即可可视为过程程中断。 D、其它意外情情况发生时。2）过程中断的处理A、过程中断断发生后，裁裁判员可将球球移到最近的的空发球点处处。 B、裁裁判可将对被被卡死的机器器人进行尽可可能微小
15、的移移动，让其恢恢复自由。守守门员维持原原来的位置。 C、当过程程中断发生生时，所有在在球门线后面面的机器人必必须前移离开开进球区16、损坏的的机器人的的判断与处理理1）损坏的机机器人的判判断A、如果机器人人在20秒内内没有移动，对对球没有反应应，将被裁判判视为损坏的的机器人。B、如果1个机机器人卡死在在墙壁上，是是因为它没有有传感器对墙墙壁做出相应应的反应，就就不作为损伤伤机器人。C、如果机器人人连续回到球球门区域内，将将被裁判视为为损坏的机器器人。2）损坏的机机器人情况况出现的处理理A、裁判员或参参赛队员可以以将机器人从从场地上拿走走。B、损坏的机机器人必须在在一分钟内拿拿回到比赛场场地。C、裁判同意后后，损坏的机机器人可以返返回其离场位位置附近的罚罚球点，但是是该点不应对对其有利。 D、守门员员可以返回到到球门前的区域域。 E、损损坏的机器人人离场、修复复和更换期间间，比赛可继继续进行，但但是如果因为为与对方机器器人发生碰撞撞造成损坏的的，裁判可以以选择中断比比赛。 F、如如果机器人自自己翻身倒地地，将被视为为损坏的机器器人并移离赛赛场；如因与与另一个机器器人碰撞导致致翻身倒地，由由裁判扶正并并继续比赛。17、“2对22”的机器人足足球比赛的“多人防守”1）多人防守的的定义：如果果防守方多于于一个机器人人进入靠近球球门的区域且且严重影响
