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1、机器人控制实验报告课程名称_智能机器人 实 验项目实验仪器 PC和未来之星智能机器人系别 _自动化 专业 _智能科学与技术 班级 /学号 _智能 09010/_2009011020学生姓名 _阿布都沙塔尔阿巴斯 _实验日期 2012-12-09成绩指导教师 刘老师 一实验目的1、了解“未来之星 ”机器人的电路硬件系统。2、了解串口通讯原理。3、了解机器人控制系统所需控制类的导入及使用方法。4、掌握控制按钮的使用及消息响应函数的添加方法。5、掌握硬件层与协议层对接的方法。二实验配置1、装有 windows 系统的 PC 一台。2、安装 Visual C+ 6.0。3、U 盘一个4、“未来之星 ”
2、机器人一台。5、机器人供电电源一个。三实验步骤1、建立基本的对话框界面。2、引入控制类。将 IPhy.h SerialCom.h SerialCom.cpp FstarCmd.h FstarCmd.cpp IBehavior.h,NetSend.h,NetSend.cpp拷 贝到工程文件夹内 (FstarTest。由于 CFstarCmd 类中包含有 CNetSend 类的对象 ,所以一并加入。另外 ,CFstarCmd 类中用到了 PlaySound 函数,要正常编译 ,必须在工程中连接 winmm.lib 库,并在 stdafx.h 头文件中 包含 mmsystem.h ,如图所示。Pre
3、ject Sett设置1： Win32 Debug棠规|调试| C/Cw连接|资源MIDL |浏.HT应3HIE分粪W（a） |编出文件名:Debug/FctsrTectexe对象/库模块：“产生洞试信黒 破増加旻接厂允祁配置文件工程选MIOJ：r叙IS全部默认库 厂产生MAP文牛rinmmJib /nuloyu /subbyteinzwinduws ncrementahyes /pdb:,lDebug/F6tarTect.pdbM/debug nachine:l386 /ouV*Debug/FstarTest.exe1 *取消确定A PstarTest - Microsof t Visual
4、 C+ - （S t dAf x. h0 文件（E） 5Mt（E）fiA（l）工糧（E）掘说（R）工具（D （!）丸W）（H）ii）w0 xEIE言 叭.s| 向工程中引入串口类、协议类 ,行为类和网络发送类 ,即刚才拷贝的几个文件 ,这些类即可构成一个完整的机器人控制系统。要使用这些类 ,我们还需要将其实例化 ,即在主窗体内创建他们的对象。首先在主窗体头文件 “FstarTest.h中引”入控制类的头文 件,然后在主窗体类的声明里生成三个类的对象。3、硬件层与协议层对接硬件通讯层和协议层的类已经实例化 ,要使他们工作起来还得进行对接。对接 工作很简单 ,通过 CSerialCom 的 Set
5、Cmd 函数接口将协议类地址指针传递进去即 可。54、建立控制按钮。个按钮控件 ,分别对应前进、后退、左转、右转和刹车。面我们需要界面上的一些按钮来控制机器人的具体行动。在主窗体上建立i串匚檢柞:偎帚打弄取消11But 51 | ButtOftZ |-Push Button 层性X賈常樓样式I扩展样戎IID： |IDC_TURNRIGHT二| 标题():右传V可见冏厂ffl(G)厂ffj* ID(H)厂巳禁用“制麦站tu5、添加控制按钮响应函数。相应的可以添加其他四个按钮的响应函数 ,如下图 :函数 SetBothMotorsSpeed(int inleftspeed, int inright
6、speed的功能是控制机器人的左、右轮子转向与转速。函数 Brake(UCHAR breakmode 的功能是让机器人停止行进图 2.16 函数体6、编译程序并排除错误按下键盘 F7,在输出窗口里观察程序的编译组建信息 ,排除语法错误或是连接错 误。7、将编译后的程序在机器人的机载电脑中运行。将编译后的程序复制到 U 盘,然后将 U 盘插到机器人背面的 USB 接口上,直接 在机载电脑中运行 U 盘里的“ FstarTest.exe程序”。 四实验报告需要包括的内容1、按钮的映射函数。 （打印 ,附在实验报告后2、程序运行的对话框界面。 （截图打印 ,附在实验报告后3、机器人控制参数表 : 前进速度参数设置 （左,右 后退速度参数设置 （左,右 左转速度参数设置 （左 ,右 右转速度参数设置 （左,右 附录:未来之星 ”机器人的硬件结构框图如下实验感想 :通过未来之星的运动操作 ,学习了机器人的运动方法以及检测方法。还有远程控制。无线网连接 ,机器人的 IP 地址。还有运动控 制。
