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1、1、控制系统的基本要求可归结为稳定性、准确性和快速性。2、什么是自动控制系统？指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。它一般由控制装置和被控制对象组成3、反馈控制系统是指负反馈。4、控制系统按其结构可分为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。5、对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加某一给定值时，输出量的暂态过程可能有几种情况？单调过程衰减振荡过程持续振荡过程发散振荡过程6、自动控制中的基本的控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制。7、系统的动态性能指标主要有调节时间和超调量，稳态性能指标为稳态误差。8、如果系统的输出端和输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影
2、响时，这样的系统就称为开环控制系统。9、凡是系统的输出端与输入端间存在反馈回路，即输出量对控制作用能有直接影响的系统，叫做闭环系统。10、叠加性和齐次性是鉴别系统是否为线性系统的根据。11、线性微分方程的各项系数为常数时，称为定常系统。12、零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比称为线性系统（或元件）的传递函数。13、单位负反馈系统的开环传递函数为G（s），则闭环传递函数为14、微分环节：G（s）=s。15、传递函数只与系统结构参数有关，与输出量、输入量无关。16 、对于非线性函数的线性化方法有两种：一种方法是在一定条件下，忽略非线性因素。另一种方法就是切线法，或称微小偏差法。1
3、7 、在自动控制系统中，用来描述系统内在规律的数学模型有许多不同的形式，在以单输入、单输出系统为研究目标的经典控制理论中，常用的模型有微分方程、传递函数、动态结构图、频率特性等。18、控制系统的稳态误差大小取决于系统结构参数和外输入。19、传递函数是复变量s的有理真分式，分母多项式的次数n高于分子多项式的次数m,而且其所有系数均为实数。20、在复数平面内，一定的传递函数有一定的零，极点分布图与之相对应。21、自然界中真正的线性系统是不存在的。许多机电系统、液压系统、气动系统等，在变量之间都包含着非线性关系。线性化是相对某一额定工作点进行的。工作点不同，得到线性化微分方程的系数也不同。若使线性化
4、具有足够精度,调节过程中变量偏离工作点的偏差信号必须足够小。单位阶跃函数的拉普拉斯变换结果是1。单位斜坡函数的拉氏变换结果是丄。ss2传递函数分母多项式的根被称为系统的极点,分子多项式的根被称为系统的零点劳斯稳定判据能判断线性定常系统的稳定性。线性系统稳定,其闭环极点均应在s平面的左半平面。用劳斯表判断连续系统的稳定性,当它的第一列系数全部为正数系统是稳定的。系统的稳定性取决于系统闭环极点的分布。若二阶系统的阻尼比大于1,则其阶跃响应不会出现超调,最佳工程常数为阻尼比等于0.707。最大超调量只决定于阻尼比Z。Z越小，最大超调量越大。二阶系统的阶跃响应，调整时间ts与zWn近似成反比。但在设计
5、系统时，阻尼比z通常由要求的最大超调量所决定，所以只有自然振荡角频率3可以改变调整时间tons所谓自动控制系统的稳定性，就是系统在使它偏离稳定状态的扰动作用终止以后，能够返回原来稳态的性能。10型系统(其开环增益为K)在单位阶跃输入下，系统的稳态误差为1+Ko22e-t的拉氏变换为Y+1o某二阶系统的特征根为两个纯虚根，则该系统的单位阶跃响应为等幅振荡。0.5一阶系统的传递函数为，则其时间常数为2os+0.5二阶系统阻尼比z越小，上升时间t则越小；z越大则t越大。固有频率w越大，t越小，反之则trrnrr越大。线性系统稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根(系统闭环传递函数的极点)全部具有负实
6、部，也就是所有闭环传递函数的极点都位于s平面的左侧。系统的稳态误差是控制系统准确性的一种度量。对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差应19。以系统稳定为前提。根轨迹法就是利用已知的开环极、零点的位置，根据闭环特征方程所确定的几何条件，通过图解法求出K由08时的所有闭环极点。g根轨迹是根据系统开环零极点分布而绘制出的闭环极点运动轨迹。绘制根轨迹时，我们通常是从K=0时的闭环极点画起，即开环极点是闭环根轨迹曲线的起点。起g点数n就是根轨迹曲线的条数。开环传递函数的分母阶次为n,分子阶次为m(n三m),则其根轨迹有n条分支，其中m条分支终止于开环有限零点，n-m条分支终止于无穷远。48、
7、在开环系统中增加零点，可使根轨迹向左方移动。49、在开环系统中增加极点，可使根轨迹向右方向移动。50、实轴上二开环零点间有根轨迹，则它们之间必有汇合点。51、系统的根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。52、系统的频率特性是由Gj)描述的，|G(j)|称为系统的幅频特性；ZG(j)称为系统的相频特性。53、对于实际的“低通”控制系统，在频率较低时，输入信号基本上可以原样地在输出端复现出来，而不发生严重失真。54、根据Nyquist稳定性判据的描述，如果开环是不稳定的，且有P个不稳定极点，那么闭环稳定的条件是：当w由-ss时，Wk(jw)的轨迹应该逆时针绕(-1,jO)点P圈。55、系统的频率特
8、性可直接由G(jw)=Xc(jw)/Xr(jw)求得。只要把线性系统传递函数G(s)中的算子s换成jw，就可以得到系统的频率特性G(jw)。56、频率特性是线性系统在正弦输入信号作用下的稳态输出和输入之比。57、I型系统对数幅频特性的低频段是一条斜率为一20db/dec的直线。58、比例环节的A(ro)和9()均与频率无关。59、时滞环节的幅相频率特性为一个以原点为圆心的圆。60、系统的对数幅频特性和相频指性有对应关系，则它必是最小相位系统。61、若系统的开环稳定，且在L()0的所有频率范围内，相频9()-180。，则其闭环状态是稳定的。62、PI校正为相位滞后校正。63、系统校正的方法，按校
9、正装置在系统中的位置和连接形式区分，有串联校正、并联(反馈)校正和前馈(前置)校正三种。64、按校正装置Gc(s)的物理性质区分，又有相位超前(微分)校正，相位滞后(积分)校正，和相位滞后一超前(积分-微分)校正。G()_1+aTs65、相位超前校正装置的传递函数为Gc(S)_1+f，系数a大于1。()(1+bTs)(1+aTs)66、67、滞后一超前校正环节的传递函数的一般形式为：G(S)_(1+人)(1+TS)，式中a1，baT2o12最小相位系统的对数幅频特性如下图所示，试分别确定各系统的传递函数。10s(s+1)b：100(10s+1)(s+1)c：G(s)_100(0.5s+1)(0.2s+1)
