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19)中华人民共和国国家知识产权局(12 )发明专利说明(10)申请公布号CN110220481B(43)申请公布日2020.06.26(21)申请号 CN201910385763.5(22)申请日 2019.05.09(71)申请人 易思维(杭州)科技有限公司地址310051 浙江省杭州市滨江区滨安路1197号3幢495室(72)发明人 冯伟昌;倪豪;谢康康(74)专利代理机构代理人(51)Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图手持式视觉检测设备及其位姿检测方法(57)摘要本发明公开了一种手持式视觉检测设备及 其位姿检测方法，该设备包括激光器、视觉采集 元件、控制与数据处理模块和输出模块；激光器 用于向待测物表面投射激光；视觉采集元件用于 采集图像；控制与数据处理模块对图像进行如下 处理：预处理，提取光条/光点中心点；将图 像横向/纵向边缘作为基准线，将光条/光点中心 点形成的直线作为待测线，计算两者之间的夹角 Y；判断其是否在预设范围；确定待测线中点
