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1、四旋翼飞行器结构与原理1、结构形式旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构与半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机与外部设备。结构形式如图1、1所示。图L1四旋翼飞行器的结构形式2、工作原理四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化,从而控制飞行器的姿态与位置。四旋翼飞行器就是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又就是一种欠驱动系统。图L2四旋翼飞行器沿各自由度晌运动四旋翼飞行器的电机1与电机3逆时针旋转的同时，电机2与电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行
2、时，陀螺效应与空气动力扭矩效应均被抵消。在上图中，电机1与电机3作逆时针旋转，电机2与电机4作顺时针旋转，规定沿x轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降。（1）垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。俯仰运动：在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降（改变量大小应相等），电机
3、2、电机4的转速保持不变。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转，同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。滚转运动：与图b的原理相同，在图c中，改变电机2与电机4的转速，保持电机1与电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向与反向）,实现飞行器的滚转运动。（4）偏航运动：旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼
4、飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。在图d中,当电机1与电机3的转速上升，电机2与电机4的转速下降时，旋翼1与旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2与旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。（5）前后运动：要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。在图e中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。按图b的理论，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以
5、实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。（在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。）（6）倾向运动：在图f中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。首先声明本人也就是菜鸟，此教程就就是从一个菜鸟的角度来讲解，现在论坛上的帖子都突然冒很多名词出来，又不成体系，我自己开始学的时候往往一头雾水相信很多新手也一样。所以在这个帖子里面，我都会把自己遇到的疑惑逐一讲解。【概述】1、diy四轴需要准备什么零件无刷白机（4个）电子调速器（简称出血,4个，常见有好盈、中特威、新西达等品牌）螺旋桨（4个，需要2个正袈,2个反浆）飞行控制板（常见有KK
6、FF、玉兔等品牌）电池（11、1v航模动力电池）（最低四通道遥控器）机架（非必选）充电器（尽量选择平衡充电器）2、四轴零件之间的接线与简单说明4个电调的正负极需要并联（红色连一起，黑色连1一起），并接到电池的正负极上电调3根黑色的电机控制线，连接电机；电调有个BEC俞出，用于输出5v的电压，给飞行控制板供电，与接收飞行控制板的控制信号；遥控接收器连接在飞行控制器上，输出遥控信号，并同时从飞行控制板上得到5v供电；【基本原理与名词解释】1、遥控器篇什么就是通道？通道就就是可以遥控器控制的动作路数，比如遥控器只能控制四轴上下飞，那么就就是1个通道。但四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上下、左右
7、、前后、旋转所以最低得4通道遥控器。如果想以后玩航拍这些就需要更多通道的遥控器了。什么就是日本手、美国手？遥控器上油门的位置在右边就是日本手、在左边就是美国手，所谓遥控器油门，在四轴飞行器当中控制供电电流大小，电流大，电动机转得快，飞得高、力量大。反之同理。判断遥控器的油门很简单，遥控器2个摇杆当中，上下板动后不自动回到中间的那个就就是油门摇杆。2、飞行控制板篇一般简称飞控就就是这个东西了。飞控的用途？如果没有飞控板，四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致型等原因形成飞行力量不平衡，后果就就是左右、上下的胡乱翻滚，根本无法飞行，飞控板的作用就就是通过飞控板上的陀螺仪，对四轴飞行状态
8、进行快速调整（都就是瞬间的事，不要妄想用人肉完成），如发现右边力量大，向左倾斜，那么就减弱右边电流输出，电机变慢，升力变小，自然就不再向左倾斜。什么就是x模式与+模式?飞行方向乂制力Iwfx7Cnmortom f / J J I一瞋tomU U m *21购买飞控的时候老板都要问这个问题，刷买什么模式的，以上就就是区别。X模式要难飞一点，但动作更灵活。+模式要好飞一点，动作灵活差一点，所以适合初学者。特别注意,x模式与+模式的飞控安装就是不同的（我只有kk飞控板，所以只能讲kk飞控）。如果飞控板安装错误，会剧烈的晃动，根本无法飞。QuadCopter*成三*,7-1*飞始曲声3角:对躺向的:.
9、I注意正显意易境遇家翼XCopter选什么飞控好？个人意见初学的先来个kk飞控吧，最便宜，尝个鲜够用了电调篇为什么需要电调？电调的作用就就是将飞控板的控制信号，转变为电流的大小，以控制电机的转速。因为电机的电流就是很大的，通常每个电机正常工作时，平均有3a左右的电流，如果没有电调的存在，飞控板根本无法承受这样大的电流（另外也没驱动无刷电机的功能）。同时电调在四轴当中还充当了电压变化器的作用，将11、1v的电压变为5v为飞控板与遥控器供电。买多大的电调？电调都会标上多少A,如20a,40a这个数字就就是电调能够提供的电流。大电流的电调可以兼容用在小电流的地方。小电流电调不能超标使用。根据我简单测
10、试,常见新西达2212加1045浆最大电机电流有可能达到了5a,为了保险起见，建议这样配置用30a或40a电调（大家用20a电调的也多），说买大一点，以后还可以用到其她地方去。四轴专用电调就是什么意思？因为四轴飞行要求，电调快速响应，而电调有快速响应与慢速响应的区别，所以四轴需要快速响应的电调。其实大多数常见电调就是可以编程的，能通过编程来设置响应速度。所以其实并没有什么专用一说。电调编程什么意思？首先要说明电调就是有很多功能模式的，选择这个功能就就是对电调编程。编程的途径可以直接将电调连接至遥控接收机的油门输出通道（通常就是3通道），按说明书，在遥控器上通过搬动摇杆进行设置，这个方法比较麻烦
11、，但节约。另外,还可以通过厂家的编程卡来进行设置（需要单独购买）,方法简单，无需接遥控器。为了保险，一定要将购买的电调设置一致，否则容易难于控制。如：电调的启动模式不一样，那么有些都转很快了，有些还很慢，这就有问题了。注：通过遥控器进行设置电调，一定要接上电机，因为说明书上说的“滴滴”类的声音，就是通过电机发出来的。我开始就就是因为没有接电机，还疑惑怎么没声音以为坏了。无刷电机与螺旋桨篇电机分为有刷电机与无刷电机，不要买错了，无刷就是四轴的主流。它力气大，耐用。电机的型号含义？经常瞧人说什么2212电机,2018电机等等，到底就是什么意思呢？这其实电机的不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类
12、数字,其中前面2位就是电机转子的直径，后面2位就是电机转子的高度。注意，不就是外壳哦。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。通常2212电机就是最常见的配置了。什么就是电机kv值？每个无刷电机都会标准多少kv值,这个kv就是外加1v电压对应的每分钟空转转速，例如:1000kv电机，外加1v电压,电机空转时每分钟转1000转,外加2v电压,电机空转就2000转了。桨的型号含义？同电机类似，桨也有啥1045,7040这些4位数字,前面2位代表桨的直径（单位：英寸1英寸=254毫米）后面2位就是桨的角度。什么就是正反桨,为什么需要它？四轴
13、飞行为了抵消螺旋桨的自旋,相隔的桨旋转方向就是不一样的,所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正浆、适合逆时针旋转的就是反浆。安装的时候,一定记得无论正反桨,有字的一面就是向上的（桨叶圆润的一面要与电机旋转方向一致）。电机与螺旋桨的搭配这就是非常复杂的问题,我自己也在研究当中,所以建议采用大家常见的配置吧,但原理这里可以阐述一下。螺旋桨越大,升力就越大,但对应需要更大的力量来驱动;螺旋桨转速越高,升力越大;电机的kv越小,转动力量就越大;综上所述,大螺旋桨就需要用低kv电机,小螺旋桨就需要高kv电机（因为需要用转速来弥补升力不足）如果高kv带大桨,力量不够,那么就很困难,实际还
14、就是低俗运转,电机与电调很容易烧掉。如果低kv带小桨,完全没有问题,但升力不够,可能造成无法起飞。例如:常用1000kv电机,配10寸左右的桨。电池与充电器篇为什么要选锂电池？同样电池容量锂电最轻,起飞效率最高。电池的多少mah时什么意思？表示电池容量,如1000mah电池，如果以1000maM电，可持续放电1小时。如果以500mh放电，可以持续放电2小时。电池后面的2s,3s,4s什么意思？代表锂电池的节数,锂电池1节标准电压为3、7v,那么2s电池,就就是代表有2个3、7v电池在里面,电压为7、4v。电池后面多少c就是什么意思？代表电池放电能力,这就是普通锂电池与动力锂电池最重要区别,动力
15、锂电池需要很大电流放电，这个放电能力就就是C来表示的。如1000mah电池标准为5c,那么用5x1000mah得出电池可以以5000mh的电流强度放电。这很重要,如果用低c的电池,大电流放电,电池会迅速损坏,甚至自燃。多少c快充就是什么意思？这个与上面的c一样，只就是将放电变成了充电，如1000mah电池,2c快充，就代表可以用2000ma的电流来充电。所以千万不要图快冒然用大电流，超过规定参数充电,电池很容易损坏。怎么配电池？这与选择的电机、螺旋桨，想要的飞行时间相关。容量越大，c越高,s越多，电池越重；基本原理就是用大桨，因为整体搭配下来功率高，自身开力大，为了保证可玩时间可选高容量，高c,3s以上电池。最低建议1500mah,20G3s。小四轴，因为自身升力有限，整体功率也不高，就可以考虑小容量，小c,3s以下电池。（没玩过，不做建议）平衡充电什么意思如3s电池，内部就是3个锂电池，因为制造工艺原因，没办法保证每个电池完全一致，充电放电特性都有差异，电池串联的情况下，就容易照常某些放电过度或充电过度，充电不饱满等，所以解决办法就是分别对内部单节电池充电。动力锂电都有2组线
