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1、1、HXHD接收机实现的NovAtel协议说明1.1 log指令/NMEA语句log com1 gpgga ontime X(X = 0.1 0.2 0.5 1 2 5)log com1 gpgll ontime Xlog com1 gpgsa ontime Xlog com1 gpgst ontime Xlog com1 gpgsv ontime Xlog com1 gphdt ontime Xlog com1 gprmc ontime Xlog com1 gpvtg ontime Xlog com1 gpzda ontime X/ 二进制数据log com1 bestposb ontime
2、 Xlog com1 bestxyzb ontime Xlog com1 timeb ontime Xlog com1 refstationb ontime Xlog com1 refstationb onchangedlog com1 rangecmpb ontime Xlog com1 rangeb ontime Xlog com1 psrdopb ontime Xlog com1 psrposb ontime Xlog com1 satvisb ontime X/ ASCII码格式数据log com1 bestvela ontime Xlog com1 headinga ontime X
3、log com1 comconfiga ontime Xlog com1 comconfiga oncelog com1 loglista ontime Xlog com1 loglista oncelog com1 versiona ontime Xlog com1 versiona once1.2 设置串口波特率com com1 X(X = 9600 19200 38400 115200)1.3 请求卫星星历指令命令示例：log com1 ionutcb onchanged/onnew/GPS电离层和UTC参数log com1 rawephemb onchanged/onnew/GPS星历
4、log com1 gpsephemb onchanged/onnew/GPS星历log com1 bdsephemerisb onchanged/onnew /BD2星历log com1 gloephemerisb onchanged/onnew/GLONASS星历log com1 ionutcb ontime 60/GPS电离层和UTC参数log com1 rawephemb ontime 60/GPS星历log com1 gpsephemb ontime 60/GPS星历log com1 bdsephemerisb ontime 60/BD2星历log com1 gloephemerisb
5、 ontime 60/GLONASS星历1.4 设置基准站，并发送RTCM3格式差分数据fix position latitude longitude height/设置基准站坐标上述命令中，纬度和经度的单位是度，高程的单位是米log com2 rtcm1004 ontime 1 /GPS差分数据log com2 rtcm1104 ontime 1 /BD2差分数据log com2 rtcm1006 ontime 1 /基准站信息1.5 设置移动站，并接收RTCM3格式差分数据interfacemode com2 rtcmv3 novatel 1.6 关闭输出指令unlog关闭指定输出例如：u
6、nlog com1 bestposbunlogall关闭当前串口全部输出例如：unlogall com11.7 保存接收机配置和串口输出等saveconfig1.8 清除保存的接收机配置和串口输出等freset command1.9 设置卫星遮蔽角ecutoff angle/ angle的单位是度 例如：设置卫星遮蔽角为10度ecutoff 10.0 1.10 接收机复位重启reset1.11 关闭/开启卫星系统关闭卫星系统lockoutsystem 卫星系统开启卫星系统unlockoutsystem 卫星系统上述卫星系统参见表1。表1 lockoutsystem和unlockoutsyste
7、m支持的卫星系统gpsGPS卫星系统compass/beidou/bd2/bdsBD2卫星系统glonassGLONASS卫星系统开启全部卫星系统unlockoutall命令示例：关闭GLONASS卫星系统：lockoutsystem glonass开启BD2卫星系统：unlockoutsystem compass关闭/开启卫星系统assignall 卫星系统 控制参数 assignall 支持的卫星系统参见表2，控制参数参见表3。表2 assignall 支持的卫星系统all全部卫星系统gpsGPS卫星系统compass/beidou/bd2/bdsBD2卫星系统glonassGLONASS
8、卫星系统表3 assignall 支持的控制参数auto开启系统active开启系统idle关闭系统命令示例：关闭GLONASS卫星系统：assignall glonass idle开启BD2卫星系统：assignall compass active开启GPS卫星系统：assignall gps active2、命令的一些说明（1）上述命令不区分英文字母的大小写（2）接收机的三个串口均可以接收上述命令（3）上述命令中，当缺省comId时，默认为当前串口例如，通过接收机的串口1给接收机输入命令：log gpgga ontime 1接收机的串口1会输出gpgga语句3、常用操作示例3.1 实时RT
9、K设置基准站fix position latitude longitude height纬度和经度的单位是度，高程的单位是米log com2 rtcm1004 ontime 1log com2 rtcm1104 ontime 1 log com2 rtcm1006 ontime 1 log com1 gpgga ontime 1说明：上述操作中设置串口1输出gpgga语句，串口2输出差分数据。3.2 实时RTK设置移动站interfacemode com2 rtcmv3 novatel log com1 gpgga ontime 1 说明：上述操作中设置串口1输出gpgga语句，串口2输出差分数据。3.3 采集静态数据事后解算分析log com1 rangecmpb ontime 1 log com1 ionutcb onchangedlog com1 rawephemb onchangedlog com1 bdsephemerisb onchangedlog com1 gloephemerisb onchanged /
