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1、东北大学22春机器人技术综合作业二答案参考1. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案：B2. 一个刚体在空间运动具有几个自由度?( )A.3个B.4个C.5个D.6个参考答案：D3. 在演示文稿中设置页眉页脚时,其所应用的范围包括( )。A、当前选定的幻灯片B、整个演示文稿C、仅当前页选定的幻灯片D、仅整个演示文稿正确答案:A,B4. 机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。( )A.正确B.错误参考答案：A5. 增量式编码器比起绝对式
2、编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B6. 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。( )A.错误B.正确参考答案：A7. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A8. 在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力学中，研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案：A9. 工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作
3、业范围运动速度承载能力定位精度。( )A.错误B.正确参考答案：B10. 图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )图像压缩是减少图像信息容量以提高系统的响应速度的图像处理方法。( )A、错误B、正确参考答案：B11. GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B12. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF13. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此
4、题为判断题(对，错)。正确答案:对14. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C15. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B16. ( )曾经赢得了“机器人王国”的美称。A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C17. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )A、错误B、正确参考答案：B18. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )在机器人动力学关
5、节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案：A19. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案：CD20. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A、正确B、错误参考答案：B21. 机器人的定义中，突出强调的是( )。A.具有人的形象B.模仿人的功能C.像人一样思维D.感知能力很强参考答案：B22.
6、 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案：ABC23. 数字电路的基本运算单元是( )运算。A.加法B.减法C.乘法D.移位参考答案：A24. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案：A25. 只有两台以上的机器人互相配合才能构成机器人工作站。( )A.错误B.正确参考答案：A26. 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。( )A、错误B、正确参考答案：A27. G
7、PS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A、2B、3C、4D、6参考答案：C28. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( )A.正确B.错误参考答案：B29. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A.2B.3C.4D.6参考答案：C30. 按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?按照驱动方式的不同机器人分为哪几种类型?参考答案：气动机器人液压机器人电动机器人新型驱动方式机器人(如静电驱动器、压电驱动器、形状记忆合金驱动器、人工肌肉及光驱
8、动器等)31. 绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。( )A、错误B、正确参考答案：A32. 串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A、正确B、错误参考答案：A33. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。( )A.错误B.正确参考答案：B34. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B35. 下面哪项不是直流伺服电机的特点( )A.转动
9、惯性小B.起停反应快C.速度变化范围大D.电刷不易磨损参考答案：D36. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )A、绝对定位精度高于重复定位精度B、机械精度高于控制精度C、控制精度高于分辨率精度D、重复定位精度高于绝对定位精度参考答案：D37. 用光纤制作接近觉传感器可以用来检测机器人与目标物间较远的距离。( )A.正确B.错误参考答案：A38. 动力学主要是研究机器人的：_动力学主要是研究机器人的：_A、动力源是什么B、运动和时间的关系C、动力的传递与转换D、动力的应用参考答案：
10、C39. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B40. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案：A41. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A42. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A43. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?手部的位姿是由哪两部分变量构成的?A、位置
11、与速度B、姿态与位置C、位置与运行状态D、姿态与速度参考答案：B44. 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。( )A.正确B.错误参考答案：A45. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A46. 应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?应用拉格朗日方程(函数)求解机器人动力学问题的优点是什么?参考答案：Lagrange方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量广义力。由于理想约束反力不出
12、现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。47. 关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )关节i的坐标系放在i-1关节的末端。( )A、错误B、正确参考答案：A48. 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的( )A、杆件长度B、关节角C、横距D、扭转角参考答案：B49. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案：C50. 动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。( )A.错误
13、B.正确参考答案：B51. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A、正确B、错误参考答案：B52. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.错误B.正确参考答案：B53. 对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A、错误B、正确参考答案：A54. 机器人的接近觉传感器是一种接触式测量。( )A.错误B.正确参考答案：A55. 下面对无差异曲线性质的描述哪些是正确的( )A、同一条无差异曲线, 给投资者所提供的效用(即满足程度)是无差异的B、无差异曲线向右上方倾斜C、对于每一个投资者,无差异曲线位置越高，该曲线上对应证券组合给投资者提供的满意程度越高D、
