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19）中华人民共和国国家知识产权局汐（12 ）发明专利申请（10）申请公布号CN111459108A（43）申请公布日2020.07.28（21）申请号 CN202010270868.9（22）申请日 2020.04.08（71）申请人 北京理工大学地址100081 北京市海淀区中关村南大街5号（72）发明人 胡耀光;卢山（74）专利代理机构 北京正阳理工知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 邬晓楠（51）Int.CI权利要求说明书 说明书 幅图拖挂式多 AGV 系统的任务分配及无冲突路径规划方法 （57）摘要本发明公开的拖挂式多 AGV 系统的任务分 配及无冲突路径规划方法，属于多 AGV 调度技术 领域。本发明在物流通道只允许单 AGV 通过的混 合装配生产车间内，将 AGV 与多个拖车结合成拖 挂式 AGV 系统，考虑拖挂式 AGV 长度的情况下， 进行拖挂式多 AGV 系统的任务分配与无冲突路径 规划，使拖挂式 AGV 能在需求点软时间窗的要求 下将货物运输到指定位置，优化任务分配使所有 任务配送完成的总能量消耗与任务完成的滞后时
