KH01可编程控制器

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1、步进电机,伺服电机可编程控制器 KH-01 使用说明一、 系统特点 控制轴数：单轴； 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； 最高输出频率： 40KHz（ 特别适合控制细分驱动器 ） ； 输出频率分辨率： 1Hz ； 编程条数： 99 条； 输入点： 6 个（光电隔离）； 输出点： 3 个（光电隔离）； 一次连续位移范围：79999997999999 ； 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； 升降速曲线： 2 条（最优化）； 显示功能位数： 8 位数码管显示、手动 / 自动状态显示、运行 / 停止状态显示、步数 / 计数值 / 程序显示

2、、编辑程序，参数显示、输入 / 输出 状态显示、CP脉冲和方向显示； 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； 手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； 参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中断跳转行号和回零速度； 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； 回零点功能：可双向自动回到零点； 编程指令：共 14 条指令；外操作功能：通过参数设定和编程，在（限位A）A操作和（限位B）B操作端子上加开关可执行外部中断操作；电源：AC220V （电

3、源误差不大于15%）。一、 前面板图脉沖+5V谕出117启动 停止 限位血 限位B 输沁 输入2前面板图卩1*#方向+24V+J220V-2OV输出:输出:前面板图包括：1、八位数码管显示2、六路输入状态指示灯3、三路输出状态指示灯4、CP 脉冲信号指示灯5、CW 方向电平指示灯6、按键：共10 个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。 后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、方向、脉冲、+5V为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中： 脉冲步进脉冲信号方向电机转向电平信号+5V前两路信号的公共阳端CP

4、、 CW 的状态分别对应面板上的指示灯2、启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。3、停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停止键，再次启动后，程序继续运行。4、（限位A）A操作和（限位B）B操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度 运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机 从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往 复运行n次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，

5、又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”， 我们称之为“（限位A）A操作”和“（限位B）B操作”。以“（限位A）A操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“（限位A）A 操作”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“（限位 A）A 操作”入口地址所指定的 程序处运行程序。5、输入 1 和输入 2 通过开关量输入端。6、输出 1、输出2 和输出3通过开关量输出端。7、+24V、地一输入输出开关量外部电源，本电源为DC24V/0.2A，此电源由控制器内部隔离提供。8、220V 控制器电源输入端。 输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”

6、、“（限位A）A操作”、“（限位B）B操作”、“输入1”、“输入2”为输入信号，他们具有相同的 输入接口电路。“输出 1”、“输出 2”、“输出 3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离， 以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源（+5V）和外部工作电源（+24V ）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制 器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出 量，输出 0时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。开关量输入电路：TCOM- 24+)；OUTa * 蟄；C

7、OM + (24V+4II1tgif百疋6期-1地线jli -h一 _.开关接通，柏当于輪入电平（即D电平）前面板指示灯亮，程序定义为0，反之亦然对于启动、停止、A操作、B操作、起作用的时刻整开关接通的瞬间口开关量输出电路；亠辎出端输出紙电平I负载导通，前面板指示灯亮，程序定文为1；反之亦然员载电流请不要大于100mA,否则需另 加外部电谯.三，控制器联接示意图:电耀；AC22QV输入倍号（来自于 错部启功幵关； 上下陕验开关： 接近开关等.出售号低粒j1辅出孑瓦四、 操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按复位后，控制器处于自动待 运

8、行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程 序编辑完成或参数设定完成后，按退出键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按 编辑键，如要切换到参数设定状态，需按编参键2 秒以上。（注：上述所说的按键编辑、编参、退出其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其 一，下同）SPEiEki瞥体近9里席Whoo网萼運 廈Sara麵起翫勺岳厚电叽巾静 岀桁话 巧.n* 谒甘止- 记忆螢前 举折-nr 然曰理序 器肾转入 AMcftn 操笠JSfti 倉的入口 扯航疔程上

9、电垃搖老眉A _： ； 7過建下一审散1挣i十H-i-自功注摄值活井以吐点ft冉甬1&栉瞠用卅 即革崛购恢挣， 坐帕傅.叶宦d.讨.胸 ifftrI I： pocogill FjjGEI；h -*-宜卿所有的程序岔I五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住编参键2 秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按退出 键返回到手动状态（参数将被自动保护）。参数分两行显示第一行显示参数的名称第二行显示参数数据。参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行JF。且前2位的参数名称闪动显示：如按A、V,将会显示下一个或上一个参数名称。如按回车键，将进入（下一行）参数数据

10、的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按A、V, 数据将被改变。如按、键，将移至下一位进行修改，如此类推。数据修改后，按回车确认，按取消放弃修改。总之，参数的设定通过A、V、回车、取消六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显 示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参考操作流程速杳表。序号名称参数显示形式数据范围（单位）参数说明i起跳频率JFTFXXXXX40039999(Hz)如果设定值小于400HZ，系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率。2升降曲线rSrSXL、H（条）控

11、制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L为较 慢的曲线；H为较快的曲线，可根据实际的负载情 况选择不同的升降速曲线。3间隙补偿CCCC XXXX09999（脉冲数）主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间 隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显 示4手动增量HLHL XXXXXX1999999（脉冲数）在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如果设定值等于0系统将报警提示。5手动速度HFHFXXXXX139999(Hz)在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度； 如果设定值等于0系统将报警提示。6回零速度bFbFXXXXX139999(Hz)回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值

12、等于0,系统将报警提示。7（限位A）A操 作入口地址nAnAXX0099(行号)当程序正在运行时，如果“（限位A）A操作”端有 信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序 记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的 程序处运行程序。8（限位B）B操 作入口地址nBnBXX0099(行号)当程序正在运行时，如果“（限位B）B操作”端有 信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序 记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的 程序处运行程序。9脉冲方式CPCPX0、1CP=0表示为单脉冲输出，后面板的CP端输出步进 脉冲，CW端输出方向电平；CP=1表示为双脉冲输出，后面板的CP端输出正转

13、步进脉冲，CW端输出反转步进脉冲一、 程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按编辑键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按退出键返回到手动状 态（参数将自动保存）。本控制器的程序区最多可以编辑 99 条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从 00 开始按顺序排列，您可以在 程序中插入或删除某行，但行号会重新分配。程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“ END”。总之，程序的修改通过A、V、插入、删除、回车、取消八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将

14、跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取 消键放弃修改。请参与操作流程速度表。程序编辑操作说明程序编辑操作步骤讲入编辑状态在手动状态下，按编辑键。退出编辑状态在程序编辑状态的行号闪动状态下，按退出键，返回到手动状态，程序将自动保存。清空程序区在程序编辑状态的行号闪动状态下，按住清程键2秒以上第00行的指令变为END即可。录入新程序先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第00行的END指令，然后按插入键，第00行程序的指令变成了 PA USE，且闪动显示；按A、V，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按回车进入指令的数据区（对于 无参数指令，回车后即完成本条稈序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行稈序录入完毕。可以看到下一行变成了 END指令，再按插入键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入 过程也就是在最后一条程序（END）上不断插入新程序的过程。特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控制器却报警出错，这种情况出现在跳转指