《ROBOGUIDE仿真说明书手册簿94881》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ROBOGUIDE仿真说明书手册簿94881（31页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、wordROBOGUIDE仿真说明手册1ROBOGUIDE简介.22简单工作环境的建立.33仿真环境下的根本操作.9鼠标根本操作.9机器人属性.9三维数模的载入.10机器人手抓的载入.11机器人DRESSOUT的添加.13附加轴的添加.18工具条常用功能简介.23提高ROBOGUIDE运行速度的方法254经验总结.26图1ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一个离线编程工具，它是围绕一个离线的三维世界进展模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP示教，进一步来模拟它的运动轨迹。通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的周期时间。ROBOGUIDE是一款
2、核心应用软件，具体的还包括搬运、弧焊、喷涂等其他模块。ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。1.打开BOGUIDE后单击工具栏上的新建按钮，建立一个新的工作环境，出现如图2所示界面。图22.在图2这个界面下选择你所需要进展的仿真，这里包括搬运，弧焊等根据安装软件的不同这里的可选项目不同，具体安装可以浏览安装光盘里的记事本说明文件，确定后单击Next进入下一个选择步骤，如图3.图33.在图3这个界面下你需要确定仿真的命名，即在Name中输入仿真的名字中英文均可，也可以用默认的命名。命名完成后单击Next进入下一个选择步骤，如图4。 图44.在
3、图4这个界面下是选择一个创建机器人的方式，选择第一个创建一个新的机器人，然后单击Next进入下一个选择界面，如图5。图55.在图5这个界面下选择一个安装在机器人上的软件版本版本越高功能越多，然后单击Next进入下一个选择界面，如图6。图66.在图6这个界面下选择仿真所需要的工具，如点焊工具，弧焊工具，搬运工具，根据仿真的需要选择适宜的工具，然后单击Next进入下一个选择界面，如图7。图77.在图7这个界面下需要选择仿真所用的机器人，这里几乎包含了所有的机器人类型，然后单击Next进入下一个选择界面，如图8。图88.在图8这个界面下当你现场需要多台机器人时，可以在这里继续添加，然后单击Next进
4、入下一个选择界面，如图9。图99.在图9这个界面下可以选择各类其他软件，将它们用于仿真，这里包括许多常用的附加软件如2D、3D视觉应用和附加轴等都可以在这里添加，同时你可以切换到Languages选项卡里设置语言环境，默认的是英语。然后单击Next进入下一个选择界面，如图10。图1010.在图10这个界面如下出了之前所有选择的内容，是一个总的目录。如果确定之前没有错误，就单击Finish；如果需要修改可以单击Back退回之前的步骤去做进一步修改。这里单击Finish完成工作环境的建立，进入仿真环境如图11。图1111.ROBOGUIDE有自动保存功能，所以进入仿真环境后可以先指定一下自动保存目
5、录，这样方便管理也不用担心数据丢失。具体操作步骤：单击菜单栏上的ToolsOptions出现如图对话框在Default Workcell Path中设置自己的保存目录。在Default Image Library Path中设置的是ROBOGUIDE自带的文件库。注意不要随意更改文件库位置。平移 ： 按住鼠标中键可以左右移动仿真模型；旋转 ： 按住鼠标右键可以旋转仿真模型；放大缩小：滚动鼠标滚轮可以实现放大缩小向前放大向后缩小；1.单击Serialize Robot可以重新更改根本工作环境的设置，重新选择机器人的型号。2.Visible控制机器人的显示状态。即不勾选时机器人不可见。3) .Te
6、ach Tool Visible控制是否显示TCP点。Radius控制TCP点的半径大小。4.Location设置机器人在空间的相对位置。5.Lock All Location Values锁定机器人在空间位置。选中后机器人将不可拖动6.此外如果想要移动机器人除了通过 Location设置外，可以单击机器人出现绿 色的XYZ坐标系如图， 你可以选择任何一个轴进展拖动来移动位置。ROBOGUIDE可以加载各类实体对象，这些对象可以分成两局部，一局部是ROBOGUIDE自带的模型,另一局部是可以通过其它三维软件导出的igs或iges格式的模型文件。具体操作步骤：1)单击菜单栏上的CellAdd F
7、ixtureCAD Library出现如图对话框,这里主要加载ROBOGUIDE自带的库模型文件,包括各类焊枪,加工中心,注塑机等。图132)单击菜单栏上的CellAdd FixtureSingle CAD File出现文件浏览对话框,这里主要加载由其它三维软件如Solidworks ,CATIA , UG等所导出的igs格式的三维模型。通过上述两种方法导入的模型同样可以进展空间位置的调整,具体方法和机器人的移动方法一样.具体操作步骤：1.单击工具栏上的show/hide Cell Browser按钮，出现如图14的对话框。2).在如图14所示在Cell Browser菜单下单击手爪Tooli
8、ng前的加号可以出现手爪目录,即UT:1到UT:10 默认可以加载10个工具.图143.双击UT:1(Eoat1)出现如图15所示的对话框,在CAD File里单击文件夹浏览,找到手爪模型所在位置,将其调入。l Scale调节模型比例,其中Scale X,Scale Y, Scale Z是分别调节手爪在XYZ三方向下的放大缩小比例。l Mass是输入手爪重量以确定重心。图154.单击UTOOL切换到UTOOL选项卡下，这里主要用于编辑TCP点的位置，默认的TCP点位置位于机器人法兰盘的中心，当装入手爪后需要重新调整位置，将它放到手爪上，所以要在对话框中将TCP点的位置准确输入，然后单击Use
9、Current Triad Location记录下位置信息。图16注意：1.通过上述四个步骤就可以将机器人的执行手爪调入仿真环境中，如果所调入的手爪是ROBOGUIDE自带的如此会自动将手爪的法兰与机器人的法兰中心对齐安装到位，如果是通过其它三维软件设计导入的必须保证在用三维软件设计手爪时原点定在手爪法兰的中心，否如此在仿真环境下很难准确安装到位，会给仿真带来不便。2).在做点焊仿真时我们经常需要模拟点焊枪的开枪和闭枪，在实现这个功能时必须事先准备两把一样的点焊枪，通过三维软件将一把枪调成闭合状态，另一把枪调成打开状态，如下列图。然后按照之前步骤先调入其中一把开枪和闭枪调入的先后顺序无所谓，调
10、入后单击Simulation选项卡如图17所示，在Actuated CAD中单击文件夹浏览按钮调入第二把枪，这样就可以通过单击Open和Close实现开枪和闭枪功能。除了单击Open和Close实现上述功能外也可单击工具栏的按钮实现。图175机器人DRESSOUT的添加图181.如图18所示单击菜单栏上的Robot选择Restart Controller下的Controlled Start，进入下一个界面如图19。图192. 如图19所示，选择TP上的Menu键，将光标移到Menu菜单下的9 MAINTENANCE，单击Enter(回车)进入下一个界面如图20。图203.在如图20所示的界面下
11、按F4 MANUAL，进入下一个界面如图21。图214.在如图21所示界面下，这里选择1 Cycle Time Priority选项即可，然后直接按Enter键进入下一个界面如图22所示。图225 .在如图22所示界面下，选择3 Solution Arm，然后直接按Enter键进入下一个界面如图23所示。图236.在如图23示界面下，选择1Standard Type，然后直接按Enter键进入下一个界面如图24所示。图247.在如图24界面下，单击ENTER，完成设置。系统自动返回初始设置界面。图258.在如图25界面下，单击Fctn按钮，选择START (cold)，然后直接按Enter键完
12、成所有设置。结果如图26所示。图26目前我们的机器人大局部是6轴机器人，这里的6轴主要是指机器人本身自己运动的6轴，但如果需要机器人能额外运动如在导轨上运动等，就需要增加附加轴。这里具体介绍一下附加轴的添加方法：1.单击工具栏上的TOOL下的Rail Unit Creator Menu，这个功能主要是用来添加导轨，但它添加的是硬件局部。图272).在如图28弹出的Rail Unit Creator对话框下，可以在TYPE下设置导轨类型，可以在Cable下设置位置Left或Right，可以在Length下设置导轨的长度，可以在NAME下设置导轨名称。图283.导轨添加后结果如图29所示.图294
13、).硬件局部添加完成后，接着添加软件局部，双击机器人弹出如图30所示的对话框。单击对话框中的Serialize Robot按钮。图305.在图31所示界面中勾选Extended Axis Control，添加附加轴软件局部。图316.在添加完软件局部后重新回到工作界面，单击如图32所示菜单栏上的Robot下的Restart Controller里的Controlled Start重启一下。图327.完成上述步骤后打开TP，进展相应的设置。1).单击Menu弹出Menu菜单，在该菜单下选择第9个选项MAINTENANCE.2).选择Extended Axis Control，并按下F4 MANU
14、Al即添加完成，之后可以根据现场设备具体参数进展另外设置，这里不做具体说明。7工具条常用功能简介1).Zoom In 3D World这个按钮是实现工作环境放大作用的 Zoom Out这个按钮是实现工作环境缩小作用的 Zoom Window这个按钮是实现工作环境局部放大作用的Center the View on the Selected Object这个按钮是让所选对象的中心在屏幕正中间这五个按钮分别表示俯视图，右视图，左视图，前视图，后视图View wire-frame这个按钮表示让所有对象以线框图状态显示(区别如下)Show/Hide Mouse mands单击这个按钮出现如下列图的黑色表格，这里罗列除了所有的通过鼠标操作的快捷菜单2 .Show/Hide
