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1、i r人/ |、lmi随着数据业务和多媒体业务的快速增加，人们对定位与导航的需求日益增大，尤其在 复杂的室内环境，如机场大厅、展厅、仓库、超市、图书馆、地下停车场、矿井等环境中， 常常需要确定移动终端或其持有者、设施与物品在室内的位置信息。但是受定位时间、定位 精度以及复杂室内环境等条件的限制，GPS和北斗导航定位系统在室内都很难定位，原因是 定 位系统星座发射的微波信号过于微弱，并且频率很高，即要沿着直线传播，且难以穿过墙 壁，所以在室内就收不到信号了。只有在室外，天空中没有什么阻挡时可以接受。定位性能（以定 位精度为例i /r 一10米米级定位1i 、料度.米 ZiBee ； , z *、
2、亚米级定、位将度严、规模化难易程度分米级定譬肖虑成本等因位将度氏！光 /，图1室内定位的方式因此，专家学者提出了许多室内定位技术解决方案，如A-GPS定位技术、超声波定位技术、蓝牙技术、红外线技术、射频识别技术、超宽带技术、无线局域网络、光跟踪定位技术，以及图像分析、信标定位、计算机视觉定位技术等等。这些室 内定位技术从总体上可归纳为几类，即GNS技术（如伪卫星等），无线定位技术（无线通信 信号、射频无线标签、超声波、光跟踪、无线传感器定位技术等），其它定位技术（计算机视觉、航位推算等），以及GNSJ和无线定位组合的定位技术（A-GPS或A-GNSSo除了以上提及的定位技术，还有基于计算机视觉
3、、光跟踪定位、基于图像分析、磁场以及信标定位等。此外，还有基于图像分析的定位技术、信标定位、三角定位等。目前很多技术还处于研究试验阶段，如基于磁场压力感应进行定位的技 术。如图 1所示，能够满足米级定位精度的定位技术，从规模上推广角度来看由易到难，依次为WiFi. LED RFID ZiBee、超声波、蓝牙、计算机视觉、激光、超宽带等。实现 室内定位技术 上 可以采取以下一种或多种混合：北斗定位、基站定位、wifi定位、IP定位、RFID/二维码等 标签识别定位、蓝牙定位、声波定位、场景识别定位.Wi-Fi定位Wi-Fi定位相比于北斗、GPS基站定位方式的优势在于室内定位精度高。由于Wi-Fi
4、热点廉价、布设容易，很容易通过增加Wi-Fi热点来提高室内定位精度。若用于 LBS, Wi-Fi定位可作为一定室内区域（如博物馆内部、校园内各 建筑内部）的定位 手段，而 在室外仍用北斗定位等方式。当前比较流行的WiFi定位是无线局域网络系列标准之IEEE802. 11的一种定位解决方案。该系统采用经验测试和信号传播模型相结合的方式，易于安装，需 要很少基站，能采用相同的底层无线网络结构，系统总精度高。Wi-Fi绘图的精确度大约在1 米至20米的范围内，总体而言，它比蜂窝网络三角测量定位方法更精确。但是，如果定位的 测算仅仅依赖于哪个Wi-Fi的接入点最近，而不是依赖于合成的信号强度图，那么在
5、楼层定 位上很容易出错。目前，它应用于小范围的室内定位，成本较低。但无论是用于室内还是室外 定位，Wi-Fi收发器都只能覆盖半径90米以内的区域，而且很容易受到其他信号的干扰，从 而影响其精度，定位器的能耗也较高。利用WiFi可以覆盖一个十万平米的商场，费用几十万 元，在这个商场中不仅可以做到米级的定位，还可以满足上网需求（在商场中用户的需求 中，上网的需求远远大于室内定位导航的需求）。Wi-Fi定位并不是不能做亚 米级乃至分米 级的定位，英国的研究机构就用Wi-Fi技术来探测墙后恐怖分子的肢体活动，当然这个成本目 前也不是大众消费市场所能负担的。Wi-Fi需要60-140m配置基站继续覆盖。
6、蓝牙技术这是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点，把网络 配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网（piconet）的主设备，就可以获得用户的位置信息。蓝牙技术主要应用于小范围定位，例 如单层大厅或仓库。蓝牙室内定位技术最大的优点是设备体积小、易于集成在PDA PC以及手 机中，因此很容易推广普及。理论上，对于持有集成了蓝牙功能移动终端设备的用户，只要设 备的蓝牙功能开启，蓝牙室内定位系统就能够对其进行位置判断。采用该技术作室内短距离定 位时容易发现设备且信号传输不受视距的影响。其不足在于蓝牙器件和设备的价格比较昂贵， 而且对于复杂
7、的空间环境，蓝牙系统的稳定性稍差，受噪声信号干扰大。蓝牙定位技术的代表 是Nokia ,推出了 HAIP的室内精确定位解决方案，采用基于蓝牙的三角定位技术，除了使用 手机的蓝牙模块外，还需部署蓝牙基站，最高可以达到亚米级定位精度。但由于蓝牙基站的不 普及，室内精确定位成本较高，基站需要10米覆盖。ZigBee技术ZigBee是一种新兴的短距离、低速率无线网络技术，它介于射频识别和蓝牙之间，也可 以用于室内定位。主要用于工业的传感领域和智能家居方面。它有自己的无线电标准，在数 千个微小的传感器之间相互协调通信以实现定位。这些传感器只需要很少的能量，以接力的方 式通过无线电波将数据从一个传感器传到
8、另一个传感器，所以它们的通信效率非常高。ZigBee最显著的技术特点是它的低功耗和低成本。基站需要300米覆盖。led定位led定位系统通过往天花板上的led灯具实现，灯具发出像莫斯电报密码一样的闪 烁信 号，再由用户智能手机照相机接收并进行检测，而且用户不需要将手机相机对准某一个 特定方 向，亦可以接收到反馈过来的直接光源信号，定位精度可以在1米之内。LED定位需要改造 LED灯具，增加芯片，增加成本，尽管如此，LED定位是一种很有潜力的室内定位技术。摄像头定位利用手机摄像头拍摄的照片来计算出设备的位置和方向。不过前提是需要有建筑物内部 的全景图库（跟Google的街景图类似）。由于系统清楚
9、图库中的每一张照片的实际位置，因 此通过照片比对也能计算出设备的位置所在。图片的匹配成功达到了 96% 一旦将图片匹配结 果用于位置修正，最后的定位误差不会超过1米。射频识别技术射频识别技术利用射频方式进行非接触式双向通信交换数据以达到识别和定位的 目的。这种技术作用距离短，一般最长为几十米。但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的 信息，且传输范围很大，成本较低。同时由于其非接触和非视距等优点，可望成为优选的室内 定位技术。目前，射频识别研究的热点和难点在于理论传播模型的建立、用户的安 全隐私和国 际标准化等问题。优点是标识的体积比较小，造价比较低，但是作用距离近，不具有通信能力， 而且不便于
10、整合到其他系统之中。智能TC- OFDM&号定位。它可以在广域范围内实现室内外无缝的3米5米定位系统。超宽带（UW） B定位超宽带技术是一种全新的、与传统通信技术有极大差异的通信新技术。超宽带系统与传统的窄带系统相比，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统 复杂度低、能提供精确定位精度等优点。因此，超宽带技术可以应用于室内静止或者移动物体 以及人的定位跟踪与导航，且能提供十分精确的定位精度。它不需要使用传统通 信体制中的载 波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级 的带宽。其定位方案采用UW （超宽带）脉冲信号，由多个传感器采用TDOA和A
11、OA定位算法 对标签位置进行分析，多径分辨能力强、精度高，定位精度可达亚米级。难以实现大范围室内覆盖，且手机不支持UWB定位成本非常高。超宽带用于室内精确定位，例如战场士兵的位置发现、机器人运动跟踪等能做到3D定位，精度可做到 15 30cm成本昂贵；于工业流水线上的自动化生产制造，如汽车自动化生产流水线的定 位。二维码定位这个大概是最精确又最简单可靠的定位方式了。通过手机摄像头拍摄贴在特殊位置上的 二维码，二维码里存储了当前的位置信息，从而定位了拍摄时手机所在的位置。该方式简 单、低成本而且有效。惯性导航利用三轴加速度仪技术和速度补偿算法可以实现10公里无信号导航，缺是定位的误差随 时间逐步积累。Broadcom和Intel推出利用手机的惯性传感器数据进行定位计算的硬件解决 方案，但由于手机初始姿态的不确定性和手机惯性传感器精度问题，室内定位效果不佳。现 在越来越多的人用自主惯性传感器定位导航进行辅助导航。综述，无论GP环北斗定位技术还是利用无线传感器网络或其他定位手段 进行定位都有其局限性。未来室内定位技术的趋势是卫星导航技术与无线定位技术相结合，将GPS北斗 定位技术与无线定位技术有机结合，发挥各自的优长，则既可以提供较好的精度和响应速度， 又可以覆盖较广的范围，实现无缝的、精确的定位。
