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1、Adams与Matl联合仿真例子作者寄语:这个文献是基于李增刚aa入门详解与实例一书中，Adams与Matab联合仿真的例子,以及一种名为M与Mab联合仿真（绝对对的版)的pdf文献上修改来,为了以便起见,用了某些复制、粘贴,因此中间的某些过程会和这两个文献有所重叠,不要惊讶,也不要吐槽。做这个例子的目的,是站在一种一般学习者的角度，简介联合仿真,和众多学习adam的人共勉。我的结论是:以上两个例子中的成果并不矛盾，都是对的的,基本上看了我的例子后,她们的也就懂了。 李增刚。AAMS与Matlab联合仿真（绝对对的版)1、 知识储藏以上两个例子都用到了PI控制(比例(prprtin)、积分(i
2、ntegral)、微分（dritive)控制器)比例就是对误差乘以一种系数积分就是对误差积分然后再乘以一种系数微分是对误差求导注意我的模型，上面是角速度Anglevecity,下面是角度angl,这里的积分是对ngle进行积分,导致上面两个例子的不同也就在这,这个地方特别要注意，不要上下搞反了。表达的是对ale乘以一种系数，这里选了1,为比例调节，即P调节。就是对angl的积分，(就是累加的意思）,即I调节,然后乘以了系数。由于输出的是角速度,角速度就是anle的微分的，因此不用做什么操作,背面乘以了一种系数。然后这三个相加起来作为反馈调节，因此用了这个模块，这个表达累减。将角度值送到Matl
3、a的orsae工作空间,这个表达把时间送到worpace中去，由于角度这里是角度与时间的函数。注意：这些模块不是必要模块，我只是为了做对比而加上去的，去掉不会对仿真产生影响,但是如果要加的话这两个模块缺一不可。我的软件是ads与Malab7.(Ra）。目迈进入正题、设立单位启动ADS/Vw，选择新模型，在模型名输入ik。选择菜单栏【ttis】【its】命令，设立模型物理量单位，将单位设立成MM，长度和力的单位设立成毫米和牛顿。2、 创立连杆单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设立为Len400,Widh=20,Det=20,然后左键选中原点，在图形区水平拖动鼠标，创立一种连杆。3、 创立旋转
4、副单击运动副工具包中的旋转副按钮,将旋转副的参数设立为1 Loca和Nal t g,单击连杆质心处的Marke点,将连杆和大地关联起来。4、创立球体单击几何工具包中的球体按钮,将球体的选项设立为Adto Par，半径设立为,然后在图形区单击连杆，再单击连杆右侧处的Mrkr点，将球体加入到连杆上,如下图所示。此时连杆的质心产生了移动。5、创立单分量力矩单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设立为Space Fixed和Nora toGri，将Characterisic设立为Contnt,勾选Trque并输入0,然后在图形区单击连杆,再单击连杆左侧的ke点，在连杆上创立一种单分量力矩
5、，如下图所示。6、 创立输入状态变量老版本单击菜单【Bud】【ytemlmen】【State rble】【New】,弹出下图所示的创立状态变量对话框,将Nam输入框改成Torqu。单击后,创立ore变量。7、将状态变量与模型关联在图形区双击单分量力矩的图标,打开编辑对话框，如下图所示，在Fncin输入框中输入ARAL(.nk.Torque），这里ARVA(）是 一 个ADAMS函数,它返回变量.li.orqu的值。通过函数把状态变量Torqe与力矩关联起来，力矩取值将来自于状态变量orqu。8、 指定状态变量oqu为输入变量点击图上的按钮创立输入变量(就是这个量由malab输入控制),老版本单
6、击菜单【Buil】【otrls Toli】【lat pt】后，弹出定义控制输入对话框,如下图所示。将Plt Inpt Name输入框改成lin.INUT_orqu，在VraeNe输入框中，用鼠标右键快捷菜单输入状态变量Toque,单击按钮。9、 创立输出状态变量老版本单击菜单【Buld】【ysem Eemn】【SaeVarle】【e】,弹出创立状态变量对话框。将Nae输入框修改成Ange,在F(e，）=输入框中输入体现式AZ(ARKE_,MAKE_4)180/P,单击Appl按钮创立状态变量Angle作为第一种输出变量，然后将ae修改成 Velc，在F(im,)输入框中输入体现式Z（MARR_
7、3,MARKER_4）10/PI，如图7-3所示。其中AZ（)函数返缭绕轴旋转的转角,这里代表连杆相对于转轴的转角，WZ()函数返缭绕Z轴旋转的角速度,这里代表连杆的角速。MARKER_3在连杆上,MRR_在连杆cm处的地上。参照下面的图吧，全懂了。 10、 指定状态变量agle、Voty为输出变量老版本单击菜单【uild】【Conrols Toit】【PlantOut】后,弹出创立控制输出对话框，如下图所示。将Pln OuttN输入框修改成.ink.OUTP_ot。在Vaiae Nme输入框中,用鼠标右键快捷菜单输入状态变量locity和.lnkAngle，单击K按钮。、导出控制参数如果还没
8、有加载AS/ontrols模块,单击菜单【Toos】【Plugi Manar】,在弹出的插件管理对话框中选择ADAMS/Cntls模块，并单击O按钮，之后浮现一种新的菜单os。单击菜单【Cntrols】【Plant xpr】,弹出导出控制参数对话框。在Fe Pref输入框中输入controli，在Pan It输入框中用鼠标右键快捷菜单输入Trque,(或者点击fro pinput按钮,选中之前创立的re输入）,在attut输入框中用鼠标右键快捷菜单输入Voity,lik.le，(或者点击from pout按钮,选中之前创立的输出)将otrolakae选择为ML,Tpe选择为non_ner,ni
9、ialt Anaysis选择N,DAM/Slver Coic选择为otran。单击fileelc ditiory,选定工作途径（我在桌面上创立了一种名为das的文献)，单击OK按钮后,在aas文献中将生成contropid.m、 cotol_pi.cmd、contolid.adm这个文献。2、导出DAMS模型在MATAB里的模块启动ATB ，先将ATLAB的工作目录指向ADAS的工作目录,措施是单击工作栏中Current recton后的 按钮,弹出选择途径对话框,选中桌面上的aas文献即可。在MATLAB命令窗口的提示符下,输入conropid,也就是ontrol_i.m的文献名,Mtlab
10、的主界面会浮现如下的文字。然后在提示符下输入命令adas_sys ,该命令是ADAS与MA的接口命令。在输入aasss命令后,弹出一种新的窗口,该窗口是MATAB/mulink的选择窗口，其中S-uction方框表达ADM模型的非线性模型,即进行动力学计算的模型,tte-pace表达AAMS模型的线性化模型，在ADAMS_u包具有非线性方程,也涉及许多有用的变量,我们选用如图所示的模块。13、建立控制方案在AABimulnk选择窗口中,单击菜单【File】【ew】【Mdel】后，弹出一种新的窗口,单击工具栏中的保存按钮，将新窗口存盘为conl_id_1(不能与. 文献同名）,将ADAMS_su
11、方框拖拽到orl_d_1mdl窗口中，并参照下图完毕控制系统的搭建,也可采用其她的控制方案，注意图中的四个,要进行设立,可双击这个模块，将这里选中,四个都要设立。14、 设立ALAB与ADMS之间的数据互换参数在ntrolmodelmdl窗 口中 双击AMs方 框,在 弹 出的新 的窗 口 中双 击MSSwre，弹出数据互换参数设立对话框,将nteprocess设立为PIP（DD) ,如果不是在一台计算机上,选择TCPP，将ommuicat Inerva输入框中输入.05(这是可以的）,表达每隔0.5在MATLAB和ADAMS之间进行一次数据互换，若仿真过慢,可以合适改大该参数，将imltin
12、 Mde设立为ntiuou,niatio mo设立成interative，表达交互式计算，在计算过程中会自动启动DAM/Viw,以便观测仿真动画,如果设立成ath,则用批解决的形式，看不到仿真动画,其她使用默认设立即可。1、仿真设立和仿真计算。单击窗口中菜单【Silaio】【Simultres】,弹出仿真设立对话框,在olver页中将Sart me设立为0,将Stop tim设立为20， 将Tpe设立为Vrabe，其她使用默认选项,单击按钮。最后单击开始按钮,开始仿真。(若浮现错误,重启MLAB即可。每次启动MTLA都需要选择途径到涉及rol_pim、 ontro_pi.cmd、otol_pd
13、.adm的文献夹,并输入conrol_i（.文献名)和dams_sy(ADMS与MATAB的接口命令）)。16、成果后解决成果后解决也就是看图像，这里我提供三种看图像的措施。（1) 用示波器显示。在TLB示波器中,可以得到角度和力矩的曲线。得到的Velocty变量曲线和Torque变量曲线分别如下图所示。此模型初始受重力作用,产生转动，通过控制力矩的大小,最后角速度为零,模型达到平衡。 (2） 在atlab主界面画出图像。仿真完毕后，在我们的workpae中会生成的某些数,这是，在起作用,在Matlab的主工作界面输入 lot(ti，Agle，);的语句按enr键,会浮现如下angl的图像,这和上面g的图像是同样的。同理,输入plt(time,Angle_velocity，b-)；的语句按enter键，会浮现如下nlevloiy的图像，Torqu也是同样的,不再画出。 （3） 用aams/popres画出图像。回到A/View,进入到后解决界面。点击fileimpo-comndfile,对窗口作如下修改，最后点击O。此时就可以看Torque、Al、ecit的图像了,以上所有的图像与李增刚das入门详解与实例一书中是同样的,这是在三个模块中设立为时得到的成果。 Torq
