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1、第一章绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动 作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。机械手一般分为三类：第一类:是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机 的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具 备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类：是需要人 工才做的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作 业，后来发展 到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机 也属于这一范畴。第三类:是用专用机械手，主要附属于自
2、动机床或自动线上，用以 解决机床上下料和工件送。1.2工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。1958年美国联合控制公司研制出第一台机 械手。(1 1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；(2 1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；(3 1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；(4 1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；(5 1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；(6 1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG ；（7到198
3、0年在JAN得到普及，并定为 机械人元年”此后在日本机械人得到了 前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。第二代机械手正在加紧研制。它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具 有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手（机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和 电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统FMS（Flexible Manu facturi ngsystem和柔性制造单元（Flexible Manufacturing Cell 中重要一环。随着工业机器手（机械人研究
4、制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活 跃,欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。1.3机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。其组成及相互关系如下图:1.4本文主要研究内容本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运 机械手的运动机理。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手 的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计工作（包括传动 部分、执行部分、驱动部分的设计工作。第二章机械手的总体设计方案分析本课题是搬运机器人的设计。在本章中对机器人的机械手的座标形式、自由度、驱动机构等进行了确定。因此，机器人的执
5、行机构、驱动机构是本次设计的主 要任务。2.1机械手功能原理图图2.1机械手功能原理图2.2机械手基本形式的选择常见的工业机械手根据手臂的动作形态，按坐标形式大致可以分为以下 4种：（1直角坐标型机械手；（2圆柱坐标型机械手；（3球坐标（极坐标型机械手；（4多关节型机机械手。其中圆柱坐标型机械手结构简单紧凑，定位精度较高，占地面积小,因此本设计采用圆柱坐标型。2.3机械手的主要部件及运动机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓 持工件（或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有 多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构，驱动手部完成
6、各种转动（摆 动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构 主要利用 可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作，进而控制执行机构运动。机械手详细的运动为:（1定位（2抓取（3提升（4顺时针转90 5前进（6下降（7 松开（8提升（9后退（10逆时针转90 11下降,完成一个工作循环。图2.2机械手基本形式示意图2.4驱动机构的选择驱动机构是工业机械手的重要组成部分，工业机械手的性能价格比在很大程度 上取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同 ，工业机械手的驱动机构大致可分 为液压、气动、电动和机械驱动等四类。 采用液压机构驱动机械手，结构简单、 尺寸紧凑、重量轻
7、、控制方便,驱动力大等优点。因此，机械手的驱动方案选择液 压驱动。第三章机械手手部的设计3.1概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不象人手，它的手 指形状也不象人的手指、，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此,手部结 构及型式根 据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等 的不同而设 计各种类型的手部结构，它一般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型 式。钳爪式手部结构由手指和传力机构组成。其传力机构形式比较多 ，如滑槽杠杆 式、连杆杠杆式、 斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠
8、杆等，这里采用滑槽杠杆式。3.2设计时应考虑的几个问题(1应具有适当的夹紧力和驱动力。应当考虑到在一定的夹紧力下，不同的传动机构所需的驱动力大小是不同的。(2手指应具有一定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度(手指从张开到闭 合绕支点所转过的角度？ 丫以便于抓取工件。(3要求结构紧凑、重量轻、效率高，在保证本身刚度、强度的前提下，尽可能使 结构紧凑、重量轻，以利于减轻手臂的负载。(4应保证手抓的夹持精度3.3驱动力的计算1.手指2.销轴3.拉杆4.指座图3.1滑槽杠杆式手部受力分析如图所示为滑槽式手部结构。在拉杆 3作用下销轴2向上的拉力为P并通过 销轴中心0点,使手指1的左右部分分别绕0
9、1与0 2转动,最终夹取物体。手指1 的滑槽对销轴的反作用力为P1、P2,其力的方向垂直于滑槽中心线001和002 并指向0点,P1和P2的延长线交0102于A及B ,由于 010A和厶020A均为 直角三角形,故/ A0C= / B0C=a o根据销轴的力平衡条件，即刀 Fx=0,P 1=P2;刀 Fy=0得 P=2P1C0SaP仁P/2C0S a销轴对手指的作用力为pl。手指握紧工件时所需的力称为握力（即夹紧力，假想握力作用在过手指与工件接触面的对称平面内，并设两力的大小相等，方向相 反，以N表示。由手指的力矩平衡条件，即刀mO1（F=0得P1 h=Nb因为 h=a/cos a所以 P=2
10、b（cos a 2N/a式中a手指的回转支点到对称中心线的距离（毫米。a-件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角。由上式可知，当驱动力P 一定时,角增大则握力N也随之增加，但a角过大会 导致拉杆（即活塞的行程过大，以及手指滑槽尺寸长度增大，使之结构加大，因此，一般 取a =30 40这里取角 a =3（度。这种手部结构简单，具有动作灵活，手指开闭角大等特点。查工业机械手设 计基础中表2-1可知,V形手指夹紧圆棒料时，握力的计算公式N=0.5G,综合前面 驱动力的计算方法，可求出驱动力的大小。为了考虑工件在传送过程中产生的惯性 力、振动以 及传力机构效率的影响，其实际的驱动力P实际应按
11、以下公式计算，即：P 实际=PK1K 2/ n式中n部的机械效率,一般取0.850.95;K1安全系数，一般取1.22K2工作情况系数,主要考虑惯性力的影响,K 2可近似按下式估计,K 2=1+a/g,其中a为被抓取工件运动时的最大加速度,g为重力加速度。本机械手的工件只做水平和垂直平移,当它的移动速度为500毫米/秒,移动加 速度 为1000毫米/秒2,工件重量G为98牛顿,V型钳口的夹角为120 , a =30,拉 紧油缸的驱动力P和P实际计算如下：根据钳爪夹持工件的方位，由水平放置钳爪夹持水平放置的工件的当量夹紧力 计算公式N=0.5G把已知条件代入得当量夹紧力为N=49(N由滑槽杠杆式
12、结构的驱动力计算公式P=2b(cos a 2N/得P=P计算=2*45/27(cos30 2*49=122.5(NP实际=P计算K1K2/ n取 n =0.85, K1=1.5, K2=1+1000/98101.1则 P 实际=122.5*1.5*1.1/0.85=238(N3.4两支点回转式钳爪的定位误差的分析图3.2带浮动钳口的钳爪钳口与钳爪的连接点E为铰链联结，如图示几何关系，若设钳爪对称中心0到 工件中心0的距离为x,则x=22 sin /(a b R l -+- a当工件直径变化时,x的变化量即为定位误差,设工件半径R由R m ax变化 到R mi n时,其最大 定位误差为 = 1
13、22 sin max/(a b R l -+- a-22 sin min/(a b R l -+- a I其中 l=45mm ,b=5mm ,a=27mm ,2a =120 ,Rm in =15mm ,Rm ax =30m代入公 式计算得最大定位误差 = I 44.2-44.7 I =0.50.8故符合要求.第四章机械手腕部的设计计算4.1概述腕部是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。其功用是利用自身的活动 度确定被末端执行器夹持物体的空间姿态，也可以说是确定末端执行器的姿态。故 腕部也称作机器人的姿态机构。典型的腕部结构有:（1具有一个自由度的回转驱 动的腕部结构。它具有结构紧凑、 灵活
14、等优点而被广腕部回转，总力矩M,需要克服 以下几种阻力：克服启动惯性所用。回转角由动片和静片之间允许回转的角度来决 定（一般小于0270。（2齿条活塞驱动的腕部结构。在要求回转角大于0270的情况下，可采用齿条活塞驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大，一般适用于悬挂 式臂部。（3具有两个自由度的回转驱动的腕部结构。它使腕部具有水 平和垂直转动的两个自由度。（4机-液结合的腕部结构。本设计要求手腕回转0180综合以上 的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个自由度的回转驱 动腕部结构，采用液压驱动。4.2腕部设计的基本要求：（1力求结构紧凑、重量轻腕部处于手臂的最前端，它连同手部的静、动载荷均
15、由臂部承担。显然，腕部的 结构、重量和动力载荷，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能。因此，在腕部设 计时，必须力求结构紧凑，重量轻。（2结构考虑，合理布局腕部作为机械手的执行机构，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外 要有足够的强度、刚度外，还应综合考虑，合理布局，解决好腕部与臂部和手部的连 接。（3必须考虑工作条件对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料 ，因此不太受环 境影响,没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因 素。4.3腕部的驱动力矩计算(1腕部的驱动力矩需要的力矩 M惯。(2腕部回转支撑处的摩擦力矩M摩。夹取棒料直径100mm长度1000mm，重量60Kg ,当手部回转0180时，计算力矩：(1手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆 柱体，高为220mm，直径120mm，其重力估算G=3.14230.060.2278009.8190G Kg m N Kg Nn=?=(2擦力矩0.1M m =摩。(3启动过程所转过的角度 启018=0.314rad等速转动角速度22.616s -o(22M J J =惯工件启查取转
