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“长机一僚机”模式的无人机编队的典型构型主要有两种，分别是跟随编队和菱形编队。两 种编队构型的示意图如图4-1所示。长机图4-1无人机编队的典型构型这两种编队构型都既有优点又有缺点，跟随编队的无人机群飞过覆盖的陆地面积是最小的, 因而减小了被敌方地面雷达或者侦察部队发现的概率，提高了编队的生存能力，但是侦察到 的信息也较少；而菱形编队则能够侦察大面积的区域，保证编队中各个成员良好的视界，但 是也增加了被敌方发现的概率。由跟随编队和菱形编队两种基本构型，可以演化出许多常见的无人机编队队形，女“人”字 形，“镖”形等等，常见的队形结构如图4-2所示。由于无人机编队的队形对整个编队的 整体性能影响非常大，为了提高编队的效率，减小能量损耗，同时避免发生危险，一些新型 的编队结构越来越受到重视，如图4-3和图4-4所示。上述几何中心编队结构的队形比较稳定，并且在控制时能够快速收敛，虚拟长机的编队结构 则能显著减少编队成员间的通信负担，减少机载处理器的计算量，从而可以增加编队成员数 量。其它新型编队结构也都有着其独有优点。在实际应用中，应该根据实际任务需要，编 队成员数量以及硬件通讯、机载处理器处理能力、无人机群转场等后勤保障诸方面综合考虑, 合理设计编队队形，以求达到最优的任务效率。图4-2无人机编队的不同队形结构僚机图4-3几何中心编队结构图4-4虚拟长机编队结构
