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1、延锋座椅 OTC 机器人焊接系统操作说明、操作步骤1、上工准备：a、上电；（顺序：变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱）b、压缩气开启；c、检查焊丝、混合气是否充足，并确认气体流量；d、检查焊枪部位是否正常（导电嘴、喷嘴）；e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开，然后副操作盒 处“运转准备”启动，打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据f、检查夹具是否正常，并在水平位置，检查工件设定是否正确；g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服，成功后指示灯闪动，按第二次启动机器人自动 模式，成功后指示灯亮，并确认其在起点在安全位置（区域干涉）；h、三色灯只“绿”灯亮，系统准
2、备就绪；i、工件准备，进入工作状态。2、下班准备：a、机器人、夹具回到起点位置；b、断电；（顺序：系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器）c、压缩气关闭，混合气关闭；d、现场飞溅清理。3、运转条件：a、系统运转准备好，自动状态，触摸屏显示自动焊接画面；b、机器人自动模式，伺服启动且在安全位置；c、无报警信号（机器人报警，外部轴电机报警）d、三色灯只绿灯亮，自动焊接准备好e、三色灯红灯（报警或紧急停止），绿灯亮（准备好），绿灯闪（系统运转中），黄灯亮（待机 状态，机器人未准备好），黄灯闪（机器人停止中）；f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除，运转中如有 停止
3、发生，预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同4、触摸屏操作说明a、系统非常停止中检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后，扣押 副操作盒上“运转准备”按钮系统非常停止中b、扣押“运转准备启动主轴伺服电机，读取两工位外部轴位置数据，并且允许机器人操作，否则不能进行。扣押“运转准备”C、手动调整副操作盒手动/自动至手动位置回转调整:度/秒1工位1工位21? rm j-亠k. 1-1 1111：-1234.11:i-1234. 5UL - - - r_-_ 11 1-正问1| 2-正问|歩 2 ;12 ;1工位-1 I2-反向|FIT机器人周边调整非定义位置L.
4、- _ _ _ _ _ _ _ . _ _ _ - _ _ _ _ - I1-fwA门开1爭升汀升I1-门关卜门关1爭降1；报警團面；:參薮画面:1 1“工位1正向” “工位1反向” 控制工位1主轴旋转；“工位2正向” “工位2反向” 控制工位2主轴旋转；上侧数值为主轴坐标点，单位为 “度”，及显示 主轴速度 单位为“度/秒”“工位-1/工位-2”切换工位1及2,然后操作“ + ” “-”改变设定步号，一直操作“位置 到达”旨定工位到达设定位置，下方显示是否到达“定义位置”，上方显示目前的回转形式（说 明：回转形式及步数及位置设定不在此屏幕设定）下侧为机器人周边调整，“1-门开” “1-门关”
5、 “2-门开” “2-门关”为点动操作两工位 防护门，“1-护升” “1-护降” “2-护升” “2-护降”为两工位调整遮光板升降，“送丝” “退 丝” “检气” “伺服启动” “自动输入”为方便机器人焊前操作，以上按钮为带灯显示按钮, 到位后自动点亮指示灯。右下侧为画面切换按钮，当出现报警，自动点亮报警画面。进入参数设定画面d、参数设置等希怆置确认机器人程序对应回转形式非定义位置I- 一一一 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ I:瑕式芷爾;II:bS0：回转调整H1234.5匾|_ _ _ 一一一 _ _ _ _ 1速度调整:1 :：-1234.1 - 11 -
6、 1度/秒1-正向12-正向歩；:4 N :U _ _1丄一丄1147896首先输入密码1-反问| 2-反冋丨* 一 |位置到达首先设定机器人程序对应回转形式，工位1,2设定数值1至10,分别对应机器人焊接程序， 工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改变机器人程序的同时必须改变对 应的回转形式，当改变回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以 此加以确认回转与机器人程序的对应，（详细对应关系见下机器人设置内容）然后操作“工位-1/ 工位-2”切换工位1及2,通过“ + ”与“-”调整将要设置或到达的翻转步号，操作工位1/2主 轴旋转到指定角度，
7、点击“位置确认” +系统主操作盒“中间停止” 2.5秒，出现由“等待”变 “结束”提示后，完成选定工位选定当前步的位置确认及记忆，此按钮请慎用！速度调整范围1-100度/秒，伺服电机2000转/分，实际输出 最大速度2000*360/60*120=100 度 / 秒，实际发出频率 100*2049*120/360=68300 P/S“1-复位” “2-复位”为将翻转工位的伺服电机编码器复位。当将工位转至0度时，操作 此按钮+系统操作盒“中间停止” 5秒完成，此按钮请慎用！，仅在伺服电池耗尽，或严重故 障及编码器电缆脱落情况发生时，操作此按钮。提示：针对此系统步0应定义为工人装卸工件的位置，步1
8、为第一次焊接的位置，步2为第 二次焊接的位置，最大步数为10,以次类推。e、自动焊接生产状抚工位1工位2囲m式;】工】 Li J 娄）总生产數：:2345：1334E ：件1_ _ 1 叫 - t ,闻S時间; ；1 23；: 1 23 :（秒）机器人自动:趣落軀二=kWeW系统信息 i机器人安全i此画面显示对应工位的回转形式、生产数量与生产节拍。“清零”对生产数复位下侧提示的为系统信息，提示系统目前的状态，不满足条件系统不能启动，以备查找问题, 方便解决，右侧为在系统停止时，方便防护门的操作，观察焊接状况，但是记住在再次启动时, 务必将防护门、维修门、遮光帘操作指定焊接位置，方能再次启动焊接
9、系统，当出现报警，自动点亮报警画面。f、报警画面自动运转中，出现报警，将出现报警画面。报警处理完毕，可按对应的启动按钮，再启动机 器人运转程序无法消除的故障，可断电复位，重新确认。二、自动运转说明a、示教机器人程序工位1S02机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式P201-P210机器人程序对应工位2S03机器人分配工作站1-10外部轴回转设定形式P301-P310机器人程序对应b、按压“机器人启动”按钮，分别启动机器人伺服及进入自动模式，同时将手动/自动 主令开关至自动侧，观察触摸屏显示系统信息，满足条件时，双手按压启动按钮c、防护门落下，对应工位侧防护帘升起，到位后，机器人程序执行d、
10、异常停止或需要修改焊缝按压停止时，此时机器人程序已经正确调用，同时不能将手动/自动 主令开关至手动侧，首先操作触摸屏右侧1-门开1-门关2-门开2-门关，打开对应防护门 检查机器人状况，然后跟踪焊道，修改程序，此时修改只能在外部轴一面完成，然后回到 机器人程序停止位置，操作对应防护门关闭，再次启动机器人自动模式，双手按压启动， 再次运行程序，只有外部轴本面焊接完毕时，在另一面反转结束可继续重复以上停止操作, 切记：在更改结束焊缝后，一定要退回机器人停止位置，不能退至上一次反转call p50x以 上位置，更不能退出当前程序，否则会出现危险！在系统启动前出现画面重要提示；此时机器人位置可能境生改
11、变再启动时，切记：1机器人是否返回机器人停止位置2机器人返回祭止向上或向下跨过*口 P50K3机器人当前程序禁止关闭4系统操作盘手动/自动慕止手动位置画面返回正确处理后，启动机器人自动模式，然后按系统操作盒“错误复位” 3秒，返回，然后再 启动e、焊接完毕，防护门升起，外部轴回位。f、当改变外部轴回转形式时，系统首先报警，当操作“错误复位”3秒后，报警消失，以此加 以确认回转与机器人程序的对应g、停止后，不需要继续焊接时，主令开关至手动，机器人回位，变位器回位三、 机器人控制及程序说明 a 、接线位置主板：B6(INCOM)N0B4(SV.IN)Y030伺服启动输入B3 (EMGCOM)EM1
12、紧急停止触点B2(SV.OFF)与B3直接短接B1 (EMG)EM2紧急停止触点A7 (INCOM)N0A1 (AUTO IN)Y031自动模式输入A3 (STOP IN)Y032停止输入A4 (ST.1)Y033工作站1启动输入B11 (SV.OUT)X000伺服on输出B12 (SV.OUT)N0A10 (OUTCOM)N0A8 (AUTO OUT)X002自动模式输出A9 (ST OUT)X003运行中B10 (OUTCOM)N0B9 (STOP OUT)X001停止中输出Operation Box: 短接 JP1, JP2, JP3L5550继电器单元 Built-in touchse
13、nsor of a controller not in use)20-input/20-output,配置I/O转换表物理I/OO01/B1O02/A1O03/B2O04/A2N0/B3O05/A3O06/B4007/A4O08/B5指定逻辑I/OO01O02O03O04O05O06O07O08PLC含义X004机器人通知 变位1开始X005机器人通知 变位2开始X006机器人通知 变位3开始X007机器人通知 变位4开始X010机器人通知 变位5开始X011机器人通知 变位6开始X012机器人通知 变位7开始X013机器人通知 变位结束N0/A5O09/B6O298X014示教模式O10/A6O263.0X015Interference Area OutputO11/B7O264X016Start Enable AreaO12/A7O12X017焊接程序进入N0/B8O13/A8O272X061Job End014/B9O211X062ErrorO15/A9O212X063Alarm016/B10O270X064Ready指示启动能否被接受NO/A10注意使用内部电源A1-A3 A2-A4物理I/OI01/A12I02/B12指定逻辑I/O101102PLCY035Y036含义机器人接收 变位完成个别输入2I03/A11I03Y037个别输入3I04/B11I04Y040
