《模糊PID控制器的设计与仿真》由会员分享，可在线阅读，更多相关《模糊PID控制器的设计与仿真（8页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、模糊PID控制器的设计与仿真设计步骤（修改）模糊 PID 控制器的设计与仿真设计模糊PID控制器时，首先要将精确量转换为模糊量，并且要把转换后的 模糊量映射到模糊控制论域当中，这个过程就是精确量模糊化的过程。模糊化 的主要功能就是将输入量精确值转换成为一个模糊变量的值，最终形成一个模 糊集合。本次设计系统的精确量包括以下变量：变化量e，变化量的变化速率ec还 有参数整定过程中的输出量 K,AK,AK，在设计模糊PID的过程中，需PDI要将这些精确量转换成为模糊论域上的模糊值。本系统的误差与误差变化率的 模糊论域与基本论域为：E=-6,-4,-2,0,2,4,6;Ec=-6,-4,-2,0,2,
2、4,6。模糊PID控制器的设计选用二维模糊控制器。以给定值的偏差e和偏差 变化ec为输入；AK，AK，AK为输出的自适应模糊PID控制器，见图1。PDI图1模糊PID控制器(1) 模糊变量选取输入变量E和EC的模糊化将一定范围(基本论域)的输入变量映射到离散区 间(论域)需要先验知识来确定输入变量的范围。就本系统而言，设置语言变量 取七个，分别为 NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB。(2) 语言变量及隶属函数 根据控制要求，对各个输入，输出变量作如下划定：e， ec 论域：一6，-5， -4， -3， -2， -1，0， 1， 2， 3， 4， 5， 6AK，AK，AK 论域：-6，-5
3、，-4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4，5，6 PDI应用模糊合成推理PID参数的整定算法。第k个采样时间的整定为K (k)二 K +AK (k) , K (k)二 K +AK (k) , K (k)二 K + AK (k).PP0P II 0I D D0 D式中 K ,K , K 为经典 PID 控制器的初始参数。P0 I 0 D0设置输入变量隶属度函数如图 2所示，输出变量隶属度函数如图3所示。Membership Function Editor： fuzzylFISVamblfrsMembftrshRp 帕忡出加n pirnsdm Minis：1B1ZOPBkd5Currenl V
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5、!咆iaiNF.iNMNSZPSPMCurrenl VariableNamekpoutputRange-6 61Display Range同GSelected variable kp图2输入变量隶属度函(l)(OZ si PI)(SN si PI)(Sd si du) irai和(OZ 讯旳)Pb (Sd S!)M(I)(OZ si P3()(OZ si PI)(OZ si 呵)aaip (SN si w) pire (sd sia)n 【 (D(OZ SI P5)(sd SI pi)(sn SI d5) uain (KN si w) pnn (Sd sia)n (D(OZ S! PI)(Wd
6、 si Pi)(SN SI dsD uaip (sk si m) pire (Sd sia)n 巧乙 (I)(OZ SI PI)(WNI si H)(Wd si du) iraip (gj si oa) pire (oz sia)M %乙 (I)(Sd si p)(WN si PI)(Wd sidu) uaip (咖 si 39)pire (OZ si)JI U (I)(Sd si P5I)(SN si PI)(Sd si 呵 iraqi (Sd si oa) pire (oz S!)M *9Z (I)(Sd si P5)(OZ si PI)(OZ si h) uaip (OZ si %) P
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8、Sd si I)(Sd si PlXSN !西)iraip (OZ si 旳)pire (SN si)M e8T (I)(Wd si PI)(Sd si n)(WN si 0 naiD (SN sp) PI)(OZ si PI)(Sd SI d5) uaq; (gj sioa) pire 血 sia)ji ft)(Sd si P5I)(OZ si PD(OZ si 呵)naip (Wd spa) pire 血 sia)n 日 (I)(Wd si pi)(sI si pi)(SN si 呵)naip (Sd sioa) pire 血 sia)n 可 (I)(Wd si P5)(S)(Sd si
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11、(D(SN si P5)(aN si PI)(Sd si 呵)naip (Wd s m) pire (gj sia)n 册 (I)(SN si P5D(WN SI m)(wI si 呵)naip (Sd sioa) pire (gj sia)n “ (l)(WN si P5)(WN si P)(Wd si d3() uaip (OZ sioa) pire (gj sia)n 艸 (D(】NN si PN)(SN si n)(Wd SI du) TOip (SN SI 旳)P)(OZ si PI)(OZ sD(OZ SI n)(oz 卑画)TOip (SN SI 39)pire (Sd sia)
12、n(l)(flN si P5)(flN si PI)(Sd si 0(WN si PD(Wd sidu) uaip (sj si oo) pire (wd !。) JI W (D(SN si P5)(SN si PI)(Wd sidu) uaip (OZ 旳)P0(WN S! PD(Wd sidu) TOin (Wd SI M) PUB (Sd !。) JI 并(I)(OZ S! P5I)(SN SI n)(Sd SI du) TOip (Sd SI 39)pire (sd sia)n F ile Edi: View OptionsRu le Editor： fuzzy 11 If匡旦NEQ砂i里忖日than （kp冷卜1日何旦色忖昌2 . If e a. if is 4Jf (e5 If & &. If | B 7lf|e a.tf(e S If (eis NB) and 但匚 ib NB：| then (kpiE NB)ki is
