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1、-码垛机器人操作培训手册双抓手托盘库青岛宝佳自动化设备平安与预防1、本机仅被以下人员操作: 熟知根本职业平安和预防知识，且承受过本机操作培训的人员。 对用户手册中有关平安的章节及有关警告内容熟知的人员。 在定期平安检查中能依照相关平安条例工作的合格工作人员。2、机器只能在符合以下条件下使用 设备应保持平稳，不得有倾斜或不稳定的现象。 机器应在干净和温湿度适宜的环境中工作。 机器的安装与调试须由经过专门培训的人员进展。 电源配线只能由专业电工进展操作。 电气构造应防止暴露在空气中。 熟知本机的操作规程。3、操作前应注意的事项 没有人在机器人的动作范围之内。 平安防护网已关闭，以及其他的防护装置已
2、处于正确的工作状态。否则不允许启动机器人。 空气压力在正常范围内。 机器人抓手的抓齿无松动现象。 请不要使用不合格的托盘。 机器人及前后配套设备没有异常，没有阻碍机器人运行的障碍物。 认真检查传动装置，各部螺丝是否紧固。减速机是否有漏油现象。 检查皮带张紧度是否适当，连接是否良好，皮带有无跑偏现象。 电气装置是否正常。主要是各光电开关是否正常。 各导向滚筒和驱动滚筒是否松动，滚筒上是否粘附杂物，如有应及时清理。注意：严禁在皮带运行时清理。4、运行中应注意的事项 机器人运转时，请不要进入平安栅栏内。 机器人运转时，请不要用手触摸限位开关、光电开关等感应器，以免造成误动作。 机器人运转过程中如发生
3、危险情况，请直接按下紧急停顿按钮，紧急停顿按钮在控制柜面板上、示教器上、机器人后部都有。 要在平安栅栏内机器人动作领域内进展专业，必须按下紧急停顿按钮，再进入平安栅栏内机器人动作领域内。 必须接触电路电气局部，请先将总电源关闭。 设备运转部件，包括皮带轮、皮带、滚轮、链条、链轮、冷却风扇、气缸等，都具有潜在的危险。 运行中如发现皮带跑偏、打滑等异常现象时，应及时停机调整，不得勉强使用。打滑时严禁往转轮和皮带间塞东西。皮带松紧度不适宜，要及时调整涨紧装置，跑偏时严禁用工具通过撬皮带的方式解决。 严禁任何人跨越皮带行走，不管皮带运行与否制止跨越皮带或站在皮带上，严禁乘坐皮带，在皮带上休息等。 运行
4、时制止用任何工具清扫皮带间隙中的漏料及其他任何物品。制止用手触摸运行中的托辊及其他运动部件。 在皮带上包料排列要均匀，防止包料过多，压死皮带，影响机械平安运转。 停机前首先要停顿给料，待皮带上的物料全部卸完后，才能停机。设备的操作1、 码垛辊道线的操作1.1 码垛辊道线的启动1.1.1 将触摸屏上需要机器人码垛的辊道线的手动|自动选择开关打到自动位置，由缝包人员来操作辊道线的启停；缝包处有启动绿色、停顿红色、急停红色蘑菇状按钮三个控制按钮。1.1.2 码垛辊道线自动状态启动后，控制柜触摸屏上对应辊道线的启动按钮变亮，同时，对应辊道线的线体字体颜色由红色变为绿色，表示辊道线在运行状态。输出辊道线
5、运行信号经24芯线送给机器人。1.1.3 假设线体处于停顿状态，线体字体颜色为红色，启动按钮变暗。1.1.4 假设缝包处按了急停按钮，控制柜触摸屏上对应辊道线会显示急停中。1.2 辊道线自动状态运行后，缝包完成的袋子进入推倒皮带线，经过推倒光电后会由推倒气缸推倒料袋，推倒料袋的早晚、推倒的时间、推倒过程中推倒皮带线的停顿时间需要设定准确以确保推倒的料袋平整、不划包。上述时间的设定在控制柜触摸屏的参数设置里面进展设置。1.3 料袋进入第一待抓取后，第一待抓取光电检测到料袋后，第一待抓取电时机停顿运转。1.4 第二袋料袋进入第二待抓取后，第二待抓取光电检测到料袋后，第二待抓取电时机停顿运转，这时会
6、输出料袋到位信号经24芯线送给机器人。1.5 两个待抓取电机都停顿后，下震动后的辊道线继续运转，当下震动处的光电检测到料袋后，所有辊道线停顿运转。1.6 假设辊道线上发现料袋不正常现象袋子歪、挤袋子、缝包口未缝好等，缝包人员需要按下急停按钮，停顿辊道线的运行进展处理；处理完成后，松开急停按钮即可继续工作。假设缝包人员未按急停按钮而是按了停顿按钮，处理完成后需要按启动按钮重新启动辊道线，但是，此时机器人不会继续码垛，需要再按一下对应辊道线码垛启动按钮机器人后部的绿色按钮或者遥控器开关，机器人才能继续进展码垛。1.7 人工码垛假设因为机器人故障等原因需要人工码垛时，将触摸屏上需要人工码垛的辊道线自
7、动/手动选择开关打到手动，由缝包处的启动、停顿、急停三个控制按钮来控制推倒皮带线的运转来进展人工码垛。此时，触摸屏上的启动、停顿按钮不起作用，手动操作界面的控制按钮起作用，但缝包处的控制按钮无法控制手动操作界面的按钮。注：手动操作界面的按钮是用来调试辊道线的，平时不要操作手动操作界面的按钮。2、 托盘库的操作2.1 托盘库必须在启动状态无论手动、自动，才会出现允许码垛信号，机器人才能开场码垛。启动状态下，控制柜触摸屏上【启动】按钮会变成绿色，停顿状态【启动】按钮变成红色。，2.2 托盘库分配机缺托盘报警托盘库分配机只剩下一个托盘，托盘库报警灯会一直报警，直到放入两个以上托盘以后，报警自动解除。
8、缺托盘报警后送入托盘，需要按一下按钮盘上的复位按钮，托盘库分配机才会继续自动下托盘。2.3 托盘库系统卡托盘报警托盘库分配机下托盘到运送到1#链条线处设定时间60S，其他处托盘输送从一个托盘位置移动到下一托盘位置设定时间20S，假设超过设定时间托盘未到位，托盘库报警灯会报警5秒钟，报警5秒钟后再超过设定的时间还未到位，再报警5秒钟，如此连续进展。所以，假设托盘库报警灯以报警5S为周期持续不断的报警，说明有卡托盘的地方，需要找到卡托盘的地方进展处理。2.4 托盘库分配机加紧气缸的松开托盘库分配机托盘加紧气缸只有在顶升气缸在上位上位磁性开关亮时，松开按钮才允许起作用；假设顶升气缸不在上位时，需要强
9、制松开加紧气缸，可以按触摸屏的【加紧气缸强制松开】按钮或者手动操作加紧气缸电磁阀使加紧气缸强制松开。注意：当分配机有很多托盘且顶升气缸离第一托盘距离较大时，不允许强制松开加紧气缸。2.5 托盘库分配机卡托盘假设因为托盘问题变形、有毛刺等使加紧气缸无法加紧到位或松开到位使分配机卡托盘时，需要将手动/自动开关打到手动，然后用【加紧】、【松开】、【上升】、【下降】等按钮来手动处理，处理完成后，将手动/自动开关打到自动继续运行。2.6 满跺托盘离开码垛位光电向铲出位移动过程中制止遮挡铲出位的光电。2.7 托盘库急停按钮按下时，会在触摸屏托盘库主界面上显示急停中即使托盘库急停中或手动状态，只要托盘库是在
10、启动状态中，假设码垛位托盘到位，其他的允许码垛条件存在，机器人会继续码垛，但满跺后满跺托盘不会向铲出位置输送，松开急停按钮后打到自动状态，满跺托盘才会输送到铲出位置。3、 机器人的操作3.1 机器人控制柜上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。注：机器人的电源是三相200V电源，有三相380V变三相200V的变压器提供。3.2抓手翻开关闭操作视教器触摸屏上选择【维修】-【监视器】选择四个监视器之一-【通用输出信号】，调出通用输出信号监视器，抓手1翻开光标定位到输出信号0001，同时按住【ENABLE】键和【1】键；抓手1关闭光标定位到输出信号0001，同时按住【E
11、NABLE】键和【2】键；气缸1升起光标定位到输出信号0002，同时按住【ENABLE】键和【1】键；气缸1下压光标定位到输出信号0002，同时按住【ENABLE】键和【2】键。抓手2翻开光标定位到输出信号0011，同时按住【ENABLE】键和【1】键；抓手2关闭光标定位到输出信号0011，同时按住【ENABLE】键和【2】键；气缸2升起光标定位到输出信号0012，同时按住【ENABLE】键和【1】键；气缸2下压光标定位到输出信号0012，同时按住【ENABLE】键和【2】键。3.3 机器人的手动操作机器人手动操作在不同的坐标方式下动作是不一样的，坐标的选择可以通过点击触摸屏上的坐标标识或者示
12、教器的坐标选择按键来选择，共有四种坐标方式：机器人坐标、轴坐标、工具坐标、用户坐标。通常在机器人坐标或轴坐标方式下操作，首先将控制柜和示教器的选择开关打到手动示教器上显示示教，按控制柜上绿色按钮送电控制柜上绿色指示灯亮，示教器上显示运转准备，左手轻轻按住示教器背部的拉杆示教器触摸屏上运转准备右边显示一个小圆圈，右手按机器人移动方向键移动机器人：3.3.1 机器人坐标方式下：键机器人向前移动，键机器人向后移动；键机器人向左移动，键机器人向右移动；键机器人向上移动，键机器人向下移动；键第四轴抓手逆时针旋转，键第四轴抓手顺时针旋转。3.3.2 轴坐标方式下：、键机器人第一轴电机工作，其余电机不工作；
13、、键机器人第二轴电机工作，其余电机不工作；、键机器人第三轴电机工作，其余电机不工作；、键机器人第四轴电机工作，其余电机不工作。3.3.3 机器人手动操作速度在触摸屏上显示，分1-5五个档次1最慢、5最快，可以直接用手点击触摸屏来改变速度，也可以按改变速度键来改变。3.4 检查料袋到位信号、平安门开关、允许码垛信号等输入信号点击触摸屏左下端的维修，选择弹出界面的四个监视器之一，监视器界面选择第七项通用输入信号，检查托盘光电和平安光电：码垛A区料袋到位信号是0001，码垛B区料袋到位信号是0002；3.4.2 左边平安门开关是0011，右边平安门开关是0012，中间平安门开关是0013；码垛A区允
14、许码垛信号是0003，码垛B区允许码垛信号是0004； 0003存在的条件是A辊道线运行状态码垛线主界面A线启动亮、托盘库是启动状态托盘库主界面启动亮、A码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺；0004存在的条件是B辊道线运行状态码垛线主界面B线启动亮、托盘库是启动状态托盘库主界面启动亮、B码垛位码垛托盘已在码垛位置且未满跺3.5 码垛主程序50#程序要开场运行的话，抓手必须位于两个辊道抓取区上端，否则程序无法运行，需手动运行100#程序将抓手运行到两个辊道抓取区上端输出0033亮。注：假设是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作，不需要调用100#程
15、序移动抓手。3.6 手动将抓手运行到位调用100#程序切记：将机器人坐标系采用机器人坐标。机器人抓手在抓取区位置，只准进展上升操作，严禁进展其它操作，其它操作如前后移动、左右移动、抓手旋转、抓手翻开关闭需在抓取区外进展将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置示教器上显示示教，选择100#程序点击示教器触摸屏上部的程序，在弹出的界面输入100，按下示教器上的回车键，按运转准备按钮控制柜上绿色指示灯亮，示教器上显示运转准备：将抓手运行到两抓取区上端：点击示教器触摸屏上部的步骤，在弹出的界面输入2，按下示教器上的回车键，左手按住视教器反面拉杆示教器触摸屏上运转准备右边显示一个小圆圈，右手按住向下检查键，示教器上在运转准备下方显示启动中，运行第2行程序，直至该行变黄色机器人停顿机器人运行停顿，输出0033亮。按住示教器左上角的【ENABLE】键，触摸屏上显示绿色手动速度
