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1、学士学位论文开题报告无人机路径规划研究进展作者姓名：作者学号：10161092学科专业：飞行技术指导教师：培养院系：16系 2013 年 11月 22日北京航空航天大学学士学位论文开题报告目 录1课题的背景、意义及国内外现状22论文的内容大致安排33进度计划与安排44参考资料4第 I 页1 课题的背景、意义及国内外现状无人机研究在机载设备和导航系统以及飞行控制系统日渐成熟的今天越来越受到广泛关注，随着无人机自治性的提高，其在实际应用中将扮演越来越重要的角色。“神经元”和“X-47”等欧洲研发的先进无人机的出现也说明了世界各国对此领域的重视程度以及在操控和路径规划上的科研高度。2013年11月2
2、1日下午，国产“利剑”无人作战攻击机的首飞也向世界展示了我国在无人机领域的研究的决心和成果。为了能够逐渐适应越来越复杂的任务，对无人机系统的控制架构，离在线路径规划，以及遥测通信等的研究工作则是现今主要需要解决的问题。本文则将主要针对无人机路径规划的研究展开讨论，以促进无人机路径规划的研究进程，提高无人机的自主和安全飞行能力。无人机相对于有人飞行器的主要优势是它能够在特别危险的环境下执行目标任务，在作战以外的功能还包括救灾以及火警和天气预报等一系列民用方面的应用。由于无人机的目标任务较于有人机更为危险，因此其飞行环境也相当地复杂。它需要综合考虑障碍物，重要天气系统及诸多其他不利的因素。而目标和
3、这些不利因素也在飞行过程中不断变化，所以对于无人机的自主路径规划就提出了很高的要求。目前，在无人机路径规划上，国外比较先进的无人机如“全球鹰”等在执行任务时需要大量的人力物力来实现操作。国内的无人机发展起步尽管比西方国家晚，但是也已经渐渐赶超西方水平，在无人机路径规划上也在向全方面功能化发展。因此，研究此课题是有必要的。2 论文的内容大致安排1绪论1.1 课题背景及意义1.2 国内外研究状况1.3 课题研究方法1.4 论文构成及研究内容2无人机路径规划的含义22.1 无人机的发展2.2 无人机路径规划的含义2.3 无人机路径规划的重要性和必要性2.4 影响无人机路径规划的主要因素3无人机路径规
4、划的经典方案1233.1 基于路径图的路径规划3.1.1 基于可视线的无人机路径规划3.1.2 基于随机路径图的路径规划3.1.3 基于Voronoi图的路径规划3.1.4 基于路径图规划的应用 3.1.5 基于路径图的规划综述3.2 基于人工势场的路径规划3.2.1 人工势场规划3.2.2 人工势场衍生的其它方法3.2.3 基于人工势场的路径规划的实际应用3.2.4 基于人工势场规划的评价3.3 基于单元分解的路径规划3.3.1 栅格法 3.3.2 八叉法3.3.3 基于单元分解法规划的优劣4 无人机路径规划的研究现状4.1 单无人机路径规划的新方法4.2 多无人机协同的路径规划研究4.3
5、空地结合的理念4.4 无人机研究现状的综述5 无人机路径规划的未来展望5.1 今后路径规划发展的猜想5.2 飞行体会下对于无人机路径规划的建议3 进度计划与安排第一周：确定选题、搜集资料、确定参考文献、完成提纲第二周：研究资料文献、完成开题报告、论文绪论、构造论文结构第三周：进一步完善论文、请教导师指导第四周：完成最后一章自身体会，交导师审阅修改, 最终完成并参与答辩4 参考资料1Fahstrom P.G.著，吴汉平等译.无人机系统导论M第二版.北京：电子工业出版社，2003.2章国林.小型无人机路径规划算法与地面控制站软件的开发D.杭州：浙江大学，20113张建英，赵志萍，刘暾.基于人工势场法的机器人路径规划J.哈尔滨工业大学学报，2006，38(8)：1306-1309.4高晓静，陈晓峰，智勇.无人机路径规划中的环境和威胁模型研究J航空计算技术，2013,43(3)：63-68.5屈耀红，潘泉，闫建国，肖刚，张洪才.无人机全局航路规划技术仿真J系统仿真学报，2006,18(2)：278-281.6尹展鸿,胡艮胜,王英勋等.八叉树建模在无人机航线规划中的应用C./飞行器控制与操纵第十一次学术交流会论文集.:143-147.7朱毅，张涛，程农，宋靖雁.多UAV协同任务规划研究J系统仿真学报，2009,20：194-199.
