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1、ABBa-Z-AB 搬运工作站9.任务目的 理解工业机器人搬运工作站布局。 学会搬运常用I/ 配备。 学会程序数据创立。 学会目的点示教。 学会程序调试。 学会搬运程序编写。9.2任务描述本工作站以太阳能薄板搬运为例，运用 IB0机器人在流水线上拾取太阳能薄板工件，将其搬运至 暂存盒中，以便周转至下一工位进行解决。本工作站中已经预设搬运动作效果,人们需要在此工作站中依 次完毕 IO 配备、程序数据创立、目的点示教、程序编写及调试,最后完毕整个搬运工作站的搬运过程。通 过本章的学习,使人们学会工业机器人的搬运应用，学会工业机器人搬运程序的编写技巧。AB 机器人在搬运方面有众多成熟的解决方案,在
2、3C、食品、医药、化工、金属加工、太阳能等领域 均有广泛的应用,波及物流输送、周转、仓储等。采用机器人搬运可大幅提高生产效率、节省劳动力成本、 提高定位精度并减少搬运过程中的产品损坏率。1.BB 推出的一款迄今为止最小的多用途工业机器人紧凑、敏捷、轻量的六轴 I20,仅重 2g，荷重 k（垂直腕为 4k),工作范畴达5mm。9 知识储藏3.1RobotStudio知识准备1工作站共享在 Rbotuo 中，一种完整的机器人工作站既涉及前台所操作的工作站文献,还涉及一种后台运营的 机器人系统文献。当需要共享 Robotudio 软件所创立的工作站时，可以运用“文献”菜单中的“共享”功能,使用其中“
3、打包”功能,可以将所创立的机器人工作站打包成工作包(rsag格式);运用“解包”功能，可以将 该工作包在此外的计算机上解包使用。1. 打包:创立一种涉及虚 拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包。2 解包：解包所打包的文 件，启动并恢复虚拟控 制器,打动工作站。2加载RAPI 程序模块在机器人应用过程中，如果已有一种程序模板，则可以直接将该模板加载至机器人系统中。例如，已有1#机器人程序,2#机器人的应用与 1#机器人相似,那么可以将 1#机器人的程序模块直接导入 2机器人 中。加载措施有如下两种。(）软件加载在 RbSui中的“RAD”菜单中可以加载程序模块。在 Robtui 5.15 之前
4、的版本中，此功能在“离线”菜单的中,“在线”菜单中也有该功能,前者针对的是 P 端仿真的机器人系统,后者针对的是运用网线连接的真实的机器人系统。1.切换到“RPID”菜单,展 开 右侧 RAID ,右击 “_ROB1”,选择“加载模 块”。2. 浏览至需要加载的程序 模块文献，单击“打开”按钮。(2)示教器加载在示教器中依次单击：BB 菜单程序编辑器模块文献加载模块,之后浏览至所需加载的模块进行加载。.在程序编辑器模块栏中单击“文献”。2单击加载模块3.浏览至所需加载的程序 模块文献,单击“拟定” 按钮。加载系统参数在机器人应用过程中，如果已有系统参数文献,则可以直接将该参数文献加载至机器人系
5、统中。例如，已有1#机器人 I/ 配备文献,2机器人的应用与 1#机器人相似，那么可以将1#机器人的 IO 配备文献直接导入 2机器人中。系统参数文献寄存在备份文献夹中的 SYSPR 文献目录下，其中最常用的是其中的 I 文 件,即机器人 I 系统配备文献。系统参数加载措施有如下两种:*一般地，两台硬件配备一致的机器人会共享I/O 设立文献 EOcf,其她的文献也许会导致系统故障。若错误加载参数后,可做一种“I 启动”使机器人回到出厂初始状态。(1)软件加载在 ootStdio中,“控制器”菜单的“加载参数”功能可以用于加载系统参数。1在“控制器”菜单中单击“加载参数”.勾选“ 载入参数并覆盖
6、反复项”之后单击“打开”按钮。3 在“Fle name”（即“文献名称”） 中 输 入“I” , 单 击 跳 出 来 的 EI.cfg,之后单击“Open”按钮。备份文献夹中的系统参数文献 保存在“YSPAR” 文献夹下。浏览至 “SYSA”目录后，若不能显示系统参 数文献，则需要在“File ame”（即文件名称）中输入“EI”,则自动跳出 “EIO.cfg”,单击“Op”按钮之后即可 打开。(2）示教器加载在示教器中依次单击:AB 菜单控制面板配备文献加载参数,加载方式一般也选用第三项，即“加载后覆盖反复项”，之后浏览至所需加载的系统参数文献进行加载。.打开“文献”菜单。2.单击“加载参数
7、”。3勾选“加载参数并替代副本”，之后单击“加载”按钮。4.浏览至所需加载的系统参数文件,选中“EIO.cfg”，单击“拟定”按钮,重新启动即可。仿真IO信号在仿真过程中,有时需要手动去仿真某些 /O 信号,以使目前工作站满足机器人运营条件。在 RobStudi软件的“仿真”菜单中运用“I/O 仿真器”可对 IO 信号进行仿真。 单击“ 仿真” 菜单中的“/O 仿真 器”即可在软件右侧跳出“IO 仿 真器”菜单栏。. 在“ 选择系统” 栏中选择相应系 统，涉及工作站信号、机器人信 号以及智能组件信号等。3 单击需要仿真的信号,相应批示灯则会置为1，再次单击即可置为 0。93. 原则/O 板配备
8、AB原则 /O 板挂在DevicNet 总线上,常用型号有 DSC61，SQ62。在系统中配备原则 /O 板,至少需要设立如下四项参数:参数名称参数注释Nam/O 单元名称Typ o IO 单元类型Conee to BusI/单元所在总线DeiceNe AdrsI/O 单元所占用总线地址I/ 配备具体参照 /O 通信一章。9.3.3数字 I/O 配备在 I/O 单元上创立一种数字 I 信号,至少需要设立如下四项参数：参数名称参数注释amI 信号名称Te ofSignaI/O信号类型Asine tUi/ 信号所在 I/O 单元Unit pp/O 信号所占用单元地址9.4 系统 I/配备系统输入：
9、将数字输入信号与机器人系统的控制信号关联起来,就可以通过输入信号对系统进行控制(例如，电动机上电、程序启动等）。 系统输出:机器人系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用（例如,系统运营模式、程序执行错误等)。9.5 常用运动指令MoeL:线性运动指令将机器人 TC 沿直线运动至给定目的点,合用于 对途径精度规定高的场合，如切割、涂胶等。例如：Movep20,1000,0,ooWObj:=wo1；如图所示，机器人 P从目前位置p10 处运动至p20 处,运动轨迹为直线。veJ:关节运动指令将机器人 CP 迅速移动至给定目的点,运营轨迹不一定 是直线。例如
10、:oe 0，100， z, to1 Wb:=oj;如图所示，机器人TCP 从目前位置p10 处运动至 p20处，运动轨迹不一定为直线。9.3.6常用 O 控制指令 e:将数字输出信号置为 例如:to1;将数字输出信号 D1 置为 。MoveC：圆弧运动指令将机器人 TCP 沿圆弧运动至给定目的点。圆弧运 动指令 MoveC 在做圆弧运动时一般不超过 240，因此 一种完整的圆一般使用两条圆弧指令来完毕。例如：MoveCp20,p30,v1000,z50,tool1,WObj:=wobj1;如图所示，机器人目前位置 p10 作为圆弧的起点，p20 是圆弧上的一点，p30 作为圆弧的终点。Move
11、Absj：绝对运动指令 将机器人各关节轴运动至给定位置。 例如：PERSjointarget jpos10:=0,0,0,0,0,0,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09;关节目的点数据中各关节轴为零度。MoveAbsjjpos10,v1000,z50,tool1WObj:=wobj1;则机器人运营至各关节轴零度位置。注:Set do1； 等同于:eDO do1, 1;Rsedo; 等同于:set:将数字输出信号置为 0例如:Rest1;将数字输出信号Do1 置为 etO d1，0；此外,Se 还可以设立延迟时间:SetDDelay:=0., do1，1；则延迟 0.s 后将 do1置为 。Wa：等待一种输入信号状态为设定值例如：WatI 1,;等待数字输入信号 D1 为 ,之后才执行下面的 指令。aitD，; 等同于:aUntil1=；此外,Wtntl应用更为广泛，等待的是背面条 件为 TRUE 才继续执行,如:WaitUnilbea=Fale；WaiUntilnum1=1;9.3.7 常用逻辑控制指令F:满足不同条件,执行相应程序例如：I e15TH t 1;EDIF如果 eg15 条件满足,则执行 指令。FR:根据指定的次数,反复执行相应程序例如:FOR I FROM TO 10 DORotn1;ENDFOR反复执行 0次
