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1、广东石油化工学院成人教育毕业论文(设计、作业)题 目：气动上下料机械手的设计学生姓名：杨景雄层次：本科所学专业：机械设计制造及其自动化班级：2012级指导老师：职称：2015 年 03 月 20 日广东石油化工学院成人教育毕业论文(设计、作业)评语表指 导 教 师 评 语 评定成绩：_分 签 名：_ 年 月 日评 阅教师 评 语评定成绩：_分 签 名：_ 年 月 日答辩结论评定成绩：_分 签 名：_ 年 月 日总 评评定等级：_ 签 名：_ 年 月 日广东石油化工学院成人教育毕业论文（设计、作业）原 创 承 诺 书我承诺所呈交的毕业论文（设计、作业） 气动上下料机械手的设 计 是本人在老师指导
2、下进行的研究工作及取得的研究成果。据我查证，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果。若本论文（设计、作业）及资料与以上承诺内容不符，本人愿意承担一切责任。毕业论文（设计、作业）作者签名： 日期： 年 月 日广东石油化工学院成人教育毕业论文(设计、作业)任务书 发给学员1、毕业设计（论文、作业）题目：气动上下料机械手的设计 2、学员完成设计（论文、作业）时间： 年 月 日3、毕业设计（论文、作业）课题要求： 4、实验（上机、调研）部分要求内容： 5、文献查阅要求： 6、发出日期：年月日7、学员完成日期：年月日系（教研室）意见： 签名： 指导教师签名： 学
3、 生 签 名： 摘 要本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程
4、序控制器(PLC)目 录摘要. 第1章绪论. .11.1机械手概述.11.2机械手的组成和分类.11.2.1机械手的组成.11.2.2机械手的分类.31.3国内外发展状况.41.4课题的提出及主要任务课题的主要任务.5第2章设计方案.62.1机械手的座标型式与自由度.62.2 机械手的手部结构方案设计.62.3 机械手的手腕结构方案设计.62.4 机械手的手臂结构方案设计.62.5 机械手的驱动方案设计.72.6 机械手的控制方案设计.7第3章手部结构设计.73.1手指的形状和分类.73.2设计时考虑的几个问题.7第4章手腕结构设计.8第5章手臂结构设计.85.1.结构设计.8第6章气动系统设
5、计.86.1气压传动系统工作原理图.8第7章机械手PLC控制系统设计.107.1 机械手的工艺过程.107.2 PLC控制系统.107.3 PLC控制系统程序设计.12结束语.16参考文献.17第1章绪论1.1机械手概述机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻
6、、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。1.2机械手的组成和分类1.2.1机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。图1-1机械手的组成方框图（一）执行机构包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所
