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1、三菱运动控制器SFC程序的开发1三菱SFC编程方法使用运动控制器的机床的基本工作模式可以分为以下类型：JOG模式 回原点模式 手轮模式 自动模式2. SFC图的构建基本思路 4种工作模式是必不可少的。 将每个基本工作模式,最基本的工作流程编成一个子程序，然后一 级一级的调用子程序。编程方法是先构建主程序和模式选择程序”，然后一级一级填空。2.1主程序SFC图（图1） 主程序只是一个对工作模式选择子程序的调用程序。通过急停信号的ON/OFF来实现调用或退出子程序。主稈序F2F2读取时钟数据读取时钟数据运动控用倦序运动控用倦序序信号就啓ICLR运动控制程序CLR运动期腫序W1衢騙韶F3输出杞关信号
2、图1.主程序SFC流程编制主程序的目的之一，就是只用一个急停信号就可以停止整个程序 的运行。通过参数设定主程序上电后就运行，不受任何条件限制。 主程序处于不断的跳跃循环。2.2工作模式选择SFC图（图2）工作模式选择流程图模式选择G-14工作模式选择条件IFE1&6 2G65全自动話JOG程JOC .IFE1G-8 8G-6 6Fn二二丰轮工G89|L严丰轮.|十丁 +回原点G91W图2工作模式选择流程图工作模式选择子程序本子程序用于选择各工作模式”-且每个工作模式是一个子程序。用选择信号选定或退出子程序。“退出子程序是MOTION特有的指令。图2中，G62-G65是模式选择判断条件，如果某一
3、条件满足就选择 对应的工作模式。G88-G91是退出某工作模式的判断条件，如果某一条件满足就立即退 出对应的工作模式”，转入重新选择判断。这些条件判断程序可以在顺控程序中编制。（由信息程序和参数刷 新）。当然也可以在本身的G步中做运算。构建模式选择程序的好处是：可以在一个模式内设置运行条件和检查 问题，而与其他模式不相干。模式选择程序是第2级子程序。2.3 JOG模式的SFC图订6程序j二1FS13F1411ENDFS 131 D.40L=D640LZ度.2丽2L二D&40L. i殳管瑩2轴JOG速度3 D-S44L=DS640L/.设嚣箜*轴JOG速度4 D-46L=D4QL/：.设賈須飆J
4、OG速度5 D-48L=D4QL/.设賈雰诙町（X速度6 D-650L=D66401/；设富荀洲JOG速度7 D-652L=D6640L/设官第怡町速鹰S D710L=H7F ：/设晝同时唐动轴号 SETNa202=K5691况；：晤1抽正转启动10 RST血丹2二恥的1豺第谢正赭停业11 SET M：32-03=l&69.3/ 第坤由反罐宜动 1Z RST M：32-03=转停止1314 SET M：3222=115&95第阵由正轻启动15 RST M：1222=iJf5&95/Zff2 正转停止 IS- SET M322M&9T /第阵由反琏启劫 17 RST M3 2 2 3= &-97
5、/72 轴反转停止图3 JOG模式的SFC图注意在JOG模式中，没有K步，只有计算步，因为JOG的速度设置和正反转启动只需要启动停止某个M信号。如图3中的”FS13步, 所以可以用顺控程序处理。还必须注意在程序中的END指令，END指令表示程序结束。在子程 序中表示子程序结束，同时回到源程序中。在本案例中就是回到” 工作模式选择SFC图的G62处，因此如果G62=ON，就又执行JOG 程序一次。但是JOG程序的G67条件步本身就是对JOG选择模式条件的判断， 所以当程序执行到G67时，同时G88=ON，程序就执行跳转到P0。如 果G67=OFF，则JOG程序总在执行FS13步，即不断执行FS1
6、3步赋值 和计算。注意：FS操作步是扫描执行的工步。”F操作步是一次执行的工步。FS15、G58D7Z0=D6654 设置1抽脉冲倍率 D721=D6654/设置21軸脉冲倍率 D722=D6654/./置苗轴隸冲倍率2. 4手轮模式运行子程序SFCD723-D6654/设S 4轴脉冲倍率 D724=D6654/设置5轴脇冲倍李 D725=D6654/置6辎臓冲福盖 D726=D6654/设置7轴臓冲倍率 D714L=D6&60L/选择手轮轴号| SET M2051/梟1手轮有数 /选择第N手轮工作由P1.C程序完成F16：END图4手轮模式运行子程序SFC手轮模式运行子程序的程序结构与JOG
7、模式完全相同，所以也采用 了 END指令。2.5回原点模式SFC何原点程帝G69G70G71G5B0G93G96全部轴.一K2：?;-嚓G5B1G81G8gIIPi Pl-1- -丄图5回原点模式子程序回原点模式子程序包括有：1. 对各轴单独回原点的选择和启动的工作流程2. 对全部轴回原点（子程序）的选择和退出的工作注意：整个程序没有END指令，而是跳跃循环，如果本子程序的退 出结束指令CLR不启动，就处于不断的跳跃循环中。对于”CLR退出并结束指定程序”-这一指令，其功能如下：1如果其指定的是MAIN程序本身，则退出并结束主程序”。如果 该主程序含有”SUB子程序，则一并退出并结束该子程序-
8、不管子程序有多少级。2从”SUB子程序中也可以执行对主程序的”CLR指令。2.6自动模式SFC目动模式选择1眄IFE1图6自动模式下的各流程选择实际工作时，自动模式是动作要求最多的状态，最好将其归纳为不同 的工作流程，由于有多种自动流程，所以也必须做自动状态下的工作 流程选择，这种选择与工作模式选择类似。1. 自动状态下的相位微调子程序实际是在自动运行过程中驱动虚2. 虚7轴做（增量型）定位的程序。只在全自动运行状态下有效。 所以用一个条件G300同时启动，用G310同时解除。3”手动状态下相位调整子程序”实际是各轴的定位程序。（增量型）4 ”各轴回印版基准点”实际是各轴的绝对位置定位程序。总
9、结：整个印刷机的SFC程序由6级程序构成第 1 级主程序第 2 级工作模式选择子程序第 3 级各工作模式子程序；第 4 级各自动流程子程序；第 5 级全自动流程内的”全轴回印版原点子程序”；第 6 级”全轴回印版原点子程序”内”轴微动脱离原点区域子程序”； 可以看出用子程序调用方式编程序逻辑关系明确，安全条件也容易设 置，是首选的编程序方法，也是快速构成程序的方法。所以SFC程序的编程方法可以说是:调用子程序 退出子程序。对 SFC 图用 软器件的说明（1）K 步运动指令步。指令各轴的运行方式。（2） F步-运算步。在F步中可以进行各种运算。（ 3） FS 步扫描型运算步。该运算步反复扫描执行
10、。而 F 步只执行 一次（相当于脉冲执行型和周期执行型的区别）其中操作控制步（F）其功能就是运算1. 赋值运算；2. 发运动专用指令；3. SET/RST指令;数据处理（DIN, DOUT）等等；操作控制步（F）也分为一次执行”/反复扫描执行两种。FS-反复 扫描执行”步.（ 1） P调用子程序指令。指定要调用的子程序；（ 2） CLR-退出子程序指令。指定要退出的子程序；（ 3） G条件满足,立即跳转（ 4） G条件满足,而且必须等待上一步执行完成再跳转。在 G 步中,可以进行各种运算。但其最关键的任务”转移条件”必须写 在最后一步。该条件满足就”转移” ,转移条件有以下3 种：. 位器件表达式如 M100.； . 比较条件表达式如 D0D100 （相当于使用了字器件） ； . SET D=*; RST D=*,当 SET,RST 指令的逻辑条件满足时,立即转移”。同时进行SET/RST处理。位器件表达式如 M100.；比较条件表达式如 D0D100只能作为转移条件写在”最后的语句”中。不可以写在其他部分。SET/RST 语句可以写在其他部分。
