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1、ABB ENGINEERING (SHANG HAI)S4C IRB 基本操作培训手册系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。? 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。? 急停开关( E-Stop )不允许被短接。? 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。? 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。? 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。? 意外或不正常情况下，均可使用 E-Stop 键，停止运行。? 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力 的，其动量很大 , 必须将机器人置于手动模式。?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都
2、要断气源。? 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器 (Enable Device) ? 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操 作。? 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。? 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下 夹具上的工件。? 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器 人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。第#页第一章综述S4C系统介绍:全开放式对操作者友善 最先进系统最多可接六个外围设备常规型号:IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB指ABB机器人，第
3、一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数(4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。IRB 1400IRB 2400IRB 4400IRB 6400承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。承载较小，最大承载为7kg，常用于焊接。承载较大，最大承载为60kg常用于搬运或大范围焊接。 承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。、机器人组成:CanlrollerMaiiipulnttr机器人由两部分组成:Con troller:控制器。Ma nipulator:机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人741 -:85 20O逾 O左边是示教器(
4、Teach Pendant )。 右边是操作盘(Operator Panel)1、机械手(Manipulator)?由六个转轴组成空间六杆开链机构，理论上可达空间任何一点。?六个转轴均有 AC伺服电机驱动，运动精度(综合)达正负0.05mm至正负 0.2mm每个电机后均有编码器。?有一个手动松闸按钮，用于维修时使用。?机器人必须带有24VDC (机器人配置)?带有串口测量板，测量板带有六节 1.2V的锂电池，起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式:Axisl: 轴。Axis2:二轴。Axis3:三轴。Axis4:四轴。Axis5:五轴。Axis6:六轴。2、控制系统：(Controller)M
5、ai ns Switch:主电源开关。Teach Pendant:示教器。Operator Panel:操作盘。Disk drive:磁盘驱动器。S4系统机器人控制箱有两种型式：1700 915 530mm1300 915 530mmS4C系统机器人控制箱有两种型式:1300 915 530mm950800 540mm3、外围：?操作面板?示教板?软盘驱动器?计时器?打印插口?电源开关?动力电缆?信号电缆操作盘功能介绍MOTORSEmeieiiiry stopTilling nwdtAl KJMAIK MANUAL REDUCED SPEED ；100%MAXITAI I ITT k SPEE
6、DDuI)hue c 我绥Jt JD.田工：13366999016持发此呗13693190638丄钿地址：北京市房lL|区南大街九州B区2号讪丁? RoborWare是ABB提供的机器人系列应用软件的总称? RoborWare目前包括 BaseWare. BaseWare Option.ProcessWare,? DeskWare,FactoryWare 五个系列，?每个机器人均配有一张IRB或Key盘，若干张系统盘和参数盘，?根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。?除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册:User GuideProduct ManulRAPID Re
7、fure neeIn statlatio n Manul用户手册介绍如何操作 产品手册介绍如何维修 编程手册介绍如何编程 安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍K_pbrfllllb1 .ndhlirt：血 vicelilt itukJhiklctn78 9412 0a ina神jfr3+ P2Emerge ncy stop butto n( E-Stop):急停开关。En abli ng device:使能器。Joystick:操纵杆。Display:显示屏。display *MenuClirtrnstJiiyging: Use J lu jws: 1*ress (omovc ihecuc
8、Aur1 m ih： left MtrighiList:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/Next Page:翻页。Up and Dow n arrows:上下移动光标。Left and Right arrows:左右移动光标。皿专修:西门子三菱安丿IASEV比富士施耐德松下三垦A B BABB杯第二届全国自动化系统工程师论文大赛变频器工控机传感器 测的*pit纠司服驱动伺服电机 在曲中国宫动化学巒i泳 ABBW咽怖限岔“胁加电y时代欷息H创川广小二届全翔自动化紊统工程师论文火牌円K您投递的陀丈比殘顎軽模拟电路 1 3693190381 迪itoan _)訣符
9、化匸匸田工：13366999016毗此山13693190688地址：北京市房山区南大街九州B区2号它二运动控制键TM jOg itic mbl m esiIkt nKxhjiiiLLal uiliSMulion Ijpe II ivss to w.lcci hm* lJic rkK)L should hv iviiriefiutiot cr UnirShilkin Type: Axis hy nbivcmtJtiL I =ai l-3T 2 = ax-is 4-6hicremcntaJ: Incrcmcnlal judging nn/onMotion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元（外
10、轴）。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿 TCP旋转还是线性移动TCP 手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转 轴联动改变姿态。Motion Type:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴In creme ntal:减速操纵 ON/OFF其它键Olhcw;BJStop: Slops 卩rvgiiim cxixuuun.Contrast: Adjusts contra of the displayMenu kevs:ioinciiLi confiningconunand.Funcimji keys: Irvss(o wlect ibc varioux comnuuds diiecihLrfDclClC Dclflteithi；山lI;l 离】【氓1门1displayEnter: Pnuss (o in卩ui duu.Stop:停止键，停止程序的运行。Con trast:调节显示器对比度。Me
