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1、徐州徐工挖掘机械有限公司所需AGV （自动引导搬运车）物流输送系统招标技术规格文件标段1七10招标人：徐州徐工挖掘机械有限公司招标代理：江苏省设备成套有限公司AGV （自动引导搬运车）物流输送系统货物需求一览表及技术要求第一部分货物需求一览表序号货物名称数量交付使用时间交货地点备注1重载平板式AGV系统（包含电池 组）3台第一批中挖2条 线设备：2012年 2月底交付使 用。第二批中挖1条 线2012年5月 底交付使用。徐州徐工挖 掘机械有限 公司新厂区 现场具体进场 安装时间，提前 10天通知 中标单位轻载潜入式AGV系统（包含电池 组）3套2AGV控制系统智能型自动快速充电站（各厂家自选）
2、3套AGV路径规划、电磁感应 引导传感系统3套位置检测、传感有源通讯 装置3套计算机中央信息控制系统3套3小件载物车设计及样车制造（9台）3套第二部分技术要求一、简况1工程名称：AGV （自动引导搬运车）物流输送系统2工程交付方式：各投标单位应详细了解我司的工艺后，提出可行的方案并充分说明， 本工程为交钥匙工程。3招标单位：徐州徐工挖掘机械有限公司4交货地点：徐州徐工挖掘机械有限公司新厂区现场5交货周期：150天内二、AGV性能、规格及参数1.1技术要求1.1.1工作制度：全年251天，单班，每班7.85小时，设备年时基数1970小时。1.1.2生产纲领：能充分满足6500台/年，单班制生产需
3、求，并具一定富裕能力。1.1.3使用地点区域自然环境：环境温度为-5C- 45C；相对湿度为年平均59%，最大 95%、最小 15%。1.1.4能源环境电源：电压380V10%、220V 10%、频率50Hz2%、三相五线制；相对湿度： 最大95%；压缩空气：50.5bar；工业用水压力：4.5bar。设备在设计上必须保证在使用地的气候条件下不会对其功能的稳定性及使用寿命，包括液压、气动、电气的控制部分等产生不良影响。1.1.5总体要求1.1.5.1招标方AGV输送车基本运行路线及上下料位置布局图如附件1所示。1.1.5.2要求AGV输送系统投标方按照招标方的生产线工艺布局为招标人规划、设计及
4、 优化出最佳的运行路径及站点，并给出AGV输送车辆数量、运输工艺流程方案及布局图， 且要求其设计的运行路径调整方便，调整路径不得对招标人厂房结构、地面等设施造成破 坏。1.1.5.3要求AGV输送系统能根据招标人生产线工艺布局要求可以实现预留工位的增减 运行站点。1.1.5.4要求根据招标人提供的物料外形及重量设计出载物小车图纸，并提供关键部件 （轮子）的供应商及规格型号，保证能够配合潜入式 AGV顺利实现招标人的物料输送任 务。1.2基本性能参数1.2.1 通讯方式：无线局域网，通讯系统由无线局域网组成。AGV与控制台之间采 用无线局域网法进行信息交换，控制台与上位机之间采用以太网进行数据传
5、输。1.2.2 控制方式：AGV的搬运任务由各站点的呼叫终端人工产生至AGV上位控制系统 及任务管理系统，设备控制层工艺流程合理、层次清楚，符合生产及信息管理要求， AGV 采用专用控制器。1.2.3 终端显示：中文菜单，液晶显示。需具备详尽的AGV车载显示：AGV的运行 信息（如当前速度，当前转向角度，目标点信息，操作信息，当前运行事件信息等）。1.2.4 需具备完善的车载诊断功能，详细记录AGV的运行事件日志和状态日志，并 具备日志数据存盘功能，供专业人员在维修或维护时解读。1.2.5 运行方式：全线控制系统稳定、可靠、先进；具有完善的手动/离线自动/在线 全自动控制、工艺参数可调、安全保
6、护等功能，操作简便的人机界面，易于操作维护等；1.2.6 AGV转向平滑流畅，不得损坏车轮系统及磨损车间地面。1.2.7 AGV单机采用完善的车载布线方式，确保设备端器件布置美观、协调，以节 省现场布线时，AGV单机应具有声光报警功能，并能及时通知AGV监控系统。1.2.8 充电方式：在线自动充电。AGV在运行过程中电量检测装置实时监测电池的 放电量，当放电量达到指定的数值时当AGV到达充电站时充电，控制系统通过I/O点对充 电器进行管理，AGV应实现在线自动充电，快速、方便、可靠，不影响正常搬运任务的完 成。1.2.9 电池寿命：电池的使用寿命保证在单班生产的情况保用3年（国内知名品牌）。1
7、.2.10 停车识别：磁片定位传感器。1.2.11安全装置：激光障碍探测，机械式柔性安全防撞，行走声光警示，障碍报警。 为确保AGV在运行过程中自身安全，特别是现场人员的安全及各类设备的安全，AGV采取 多级安全措施。AGV设有接触式传感器一保险杠。保险杠检测到障碍物，受到一定的压力 后将报警并控制AGV停止。AGV设有急停开关，任何时间按下开关，AGV立即停止运 行。1.2.12 配置先进可靠的智能充电机，其中至少一台带电池活化功能，充电区域设置在 物料上卸料区附近，以提高系统效率。1.2.13 出现断电和其它意外故障时，AGV系统应有安全的处理措施。1.2.14系统具备良好的可兼容性和可扩
8、展性，便于系统在未来发展中的升级换代或增 减重组。1.2.15 可按用户要求提供按比例的三维AGV监控系统，AGV三维监视是AGV监控的 三维图形版，它用更加直观的三维图形向用户展现AGV系统的运行情况。AGV三维监视提 供缩放、平移、旋转等基本的三维图形操作命令，使得用户可以方便地选择需要的监视场 景。1.2.16 系统能对AGV运行任务进行实时监控和干预。1.2.17 AGV地面系统需具备任务的接收和分配、多AGV状态监测、多AGV避让 （交通管理）、充电控制和监视、人工干预、故障提示等功能；AGV的运行信息（位置、状态）可上传上级计算机系统。1.2.18 AGV上位控制计算机配以相应的通
9、讯模块，通过相应的工业以太网接口与任 务管理系统进行连接。1.3性能参数表（潜入式AGV）项 目潜入式AGV系统名称磁带导引差速驱动型AGV导引方式磁带导引行走功能前进、后退、转弯驱动及转向方式差速驱动最大牵引载荷，kg1000自重（含电池），kg800最大前行速度，m/min60最大转弯速度，m/min25实际运行速度由路径确定爬行速度，m/min3装、卸载方式人工制动方式减速电机+电磁制动外形尺寸(LXWXH), mm1400X600X300导引精度，mm10停位精度，mm5转弯半径，mm1500充电方式下置式自动快速充电车体离地最小间隙mm30电池性能超高倍率、高能、锂电子电池组通讯方式
10、无线局域网(2.4GHz 802.11x)安全系统激光非接触障碍探测机械式防护栏急停按钮运彳丁环境温度：-5-45 C相对湿度：15-95%无冷凝1.4性能参数表(平台式重载AGV)项 目平台式重载AGV系统名称磁带导引AGV导引方式磁带导引行走功能前进、后退、转弯驱动及转向方式全方位驱动额定载荷，kg6000自重(含电池)，kg3500最大前行速度，m/min60最大转弯速度，m/min42实际运行速度由路径确定爬行速度，m/min3载货面高度，mm600装、卸载方式人工装卸制动方式减速电机+电磁制动外形尺寸(LXWXH)，mm7500X1800X600导引精度，mm10停位精度，mm5充电
11、方式下置式自动充电车体离地最小间隙mm30电池性能锂电子牵引电池安全系统前、后激光非接触障碍探测 前、后机械式防护急停按钮运彳丁环境温度：-5-45 C相对湿度：15-95%无冷凝1.3任务管理系统1.3.1任务管理系统应安全可靠，硬件性能稳定。1.3.2任务管理系统向AGV地面控制系统发送任务指令，并接受执行结果的报告。1.3.3任务管理系统通过网络与AGV地面控制系统连接，根据各工位“要料”情况发指 令给AGV输送系统，由AGV地面控制系统自动实现指定物料在指定工位间的运送。以及与外围设备的安全连锁控制等。1.4 AGV单机性能及指标1.4.1 AGV （轻载:1T）采用差速驱动方式，AG
12、V （重载：6T）采用全方位驱动方式， 均需满足现场的路径需求；1.4.2车架采用优质型钢焊接成型，焊后经热处理退火消除应力，并喷砂处理，外观覆 盖件烤漆；1.4.3定位销、基座、非加工件采用标准化和系列化的部分，转动配合部分必须采用优 质铜合金衬套；1.4.4重要受力结构件必须采用优质45#钢或40Cr并经热处理去除加工应力；1.4.5具备全自动、半自动和手动驾驶功能，提供车载运行命令的输入功能；1.4.6完善的AGV防护系统：一级非接触障碍物探测及软件自诊断的软急停，二级防护 挡板（保险杠触发急停）及安装于AGV车体上的急停按钮；1.4.7详尽的AGV车载显示：AGV的运行信息（如当前速度
13、，当前转向角度，目标点 信息，操作信息，当前运行事件信息等）；1.4.8完善的车载诊断功能，能够详细记录AGV的运行事件日志和状态日志，并具备日 志数据存盘功能，可供专业人员在维修或维护时解读；1.4.9完善的车载调试功能，可为调试人员提供多种的调试命令，简化AGV的调试过 程；1.4.10采用了专业开源的嵌入式实时多任务操作系统，能够更好地为用户进行定制化维 护服务；1.4.11采用高幕次曲线作为AGV的转弯路径，提高AGV运行的平稳性。1.5电控系统要求1.5.1系统采用PLC控制（I/O点位预留20%以上，I/O及空槽位2个以上），PLC正 式授权版的编程软件一套。1.5.2系统具有分步
14、工作和连续工作的功能，能同步显示AGV工作状态。1.5.3系统具有互锁功能，防止设备损坏。1.5.4系统发生故障时，设备能显示故障工步，设备工作自动停止并报警。1.5.5控制系统具有与AGV与门洞的安全互锁功能。1.6 AGV上位控制系统需具备的主要功能1.6.1地面控制系统1.6.1.1任务管理:对任务管理系统下达的任务根据时间先后和任务优先级进行调度。1.6.1.2车辆管理：根据当时AGV的位置和状态，选择距目标点最近（含各路段加权值 计算结果）的空闲AGV执行任务；监视AGV的电量状态，需要时让AGV进行充电。1.6.1.3交通管理:对管辖内的所有AGV实时控制和管理。AGV严格遵循规划
15、路径行 驶，彼此独立行驶和作业，并能相互让车。1.6.1.4通信管理：AGV地面控制系统与任务管理系统进行数据交换，接受任务调度， 报告执行结果；AGV地面控制系统计算机通过无线局域网络与各AGV保持实时的通讯联 系，指挥车辆作业、获取车辆各种状态，该无线网络依据IEEE802.11标准，采用2.4GH 的无线频率，不需要向无线电管理委员会申请即可使用；AGV地面控制系统计算机通过RS485与数字I/O模块通信，采集充电机以及其它相关设备的信号，对其状态进行处理，实 现AGV的智能快速充电等功能，稳定可靠。1.6.2 AGV图形监控系统1.6.2.1图形监控：以平面图形的方式显示系统范围内每辆AGV的位置和状态。常用状 态有正常状态、等待充电、充电需求、手动状态、急停状态、路径阻塞、车辆丢失、车辆停 止等。不同的
