PID参数调整方法

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1、自动控制算法的学习笔记 收藏1. PID 调试步骤没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。 甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的基础。为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。 调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调 节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应 的稳态误差就为零。由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求

2、。 这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：1负反馈自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如 电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正(PID算法时，误差=输入-反馈)， 同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。2PID 调试一般原则a. 在输出不振荡时，增大比例增益P。b. 在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。c. 在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。3一般步骤a. 确定比例增益P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=O、Td=0 (具体见PID的

3、 参数设定说明)，使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%70%，由0逐渐加大 比例增益P,直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失， 记录此时的比例增益P,设定PID的比例增益P为当前值的60%70%。比例增益P调试完成。b. 确定积分时间常数Ti比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti,直至系统出现 振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti,直至系统振荡消失。记录此时的Ti,设定PID的积分时间常数 Ti为当前值的150%180%。积分时间常数Ti调试完成。c. 确定积分时间常数Td积分时间常数Td 一般不用设定，为0

4、即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡 时的 30%。d. 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。2. PID控制简介 目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经 历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗 衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器、传感器、 变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控 制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。不同的控制系统，其传感器、 变送器、

5、执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是 温度传感器。目前， PID 控制及其控制器或智能 PID 控制器(仪表)已经很多，产品已在工程实际 中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能 的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、 自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能 的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。可编程控制器(PLC)是利用其闭环 控制模块来实现PID

6、控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5 等。还有可以实现 PID 控制功能的控制器，如 Rockwell 的 Logix 产品系列，它可以直接与 ControlNet 相连，利用网络来实现其远程控制功能。1、开环控制系统开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输 出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。2、闭环控制系统闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制

7、量)会反送回来影 响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定 值信号相反，则称为负反馈Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均 采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环 控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如 果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机 具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。3、阶跃响应阶跃响应是指将一个阶跃输入(s

8、tep function)加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统 的响应进入稳态后，系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来 描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上 看应该是收敛的；准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述， 它表示系统输出稳态值与期望值之差；快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。4、PID 控制的原理和特点在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又 称PID调节。PID控制

9、器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整 方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数 学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来 确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象，或不能通过有 效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。 PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。比例(P)控制比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比

10、例 控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统 一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但 是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。积分(I)控制在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果 在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统( System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”积分项对误差取决于时间 的积分，随着时间的增加，积分

11、项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加 大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器， 可以使系统在进入稳态后无稳态误差。积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有 误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时 间常数Ti,Ti越小，积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降，动态 响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合，组成PI调节器或PID调节器。微分(D)控制在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分(即误差的变化率)成正比关系。

12、自动控 制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件(环 节)或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使 抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控 制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是 “微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的 控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对 象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的

13、动态特性。微分调节作用：微分作用反映系统 偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形 成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以 减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不 利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需 要与另外两种调节规律相结合，组成PD或PID控制器。5、PID 控制器的参数整定PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器 的比例系数、积分时

14、间和微分时间的大小。 PID 控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类： 一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所 得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主 要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采 用。 PID 控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其 特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种 方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是

15、临界比例 法。利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统 工作；(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系 数和临界振荡周期；(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。3. PID控制器参数的工程整定，各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：温度 T: P=2060%，T=180600s，D=3-180s压力 P: P=3070%，T=24180s， 液位 L: P=2080%，T=60300s， 流量 L: P=40100%，T=660s。4. PID 常用口诀：参数整定找最佳，从小到

16、大顺序查 先是比例后积分，最后再把微分加 曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 曲线偏离回复慢，积分时间往下降 曲线波动周期长，积分时间再加长 曲线振荡频率快，先把微分降下来 动差大来波动慢。微分时间应加长 理想曲线两个波，前高后低4 比 1 一看二调多分析，调节质量不会低比例环节的作用是减少偏差。比例系数增大可以加快响应速度，减小系统稳态误差，提高控制精 度。但 过大会产生较大超调，导致系统不稳定；取得过小，可减少系统的超调量，使系统的稳定裕 度增大，但会降低系统的调节精度，使系统的过渡过程时间延长。积分环节用于消除系统的静态误差，提高系统的无差度，但会使系统响应速度变慢，使系统的超 调量变大，并且可能导致系统产生振荡。加大积分系数有利于减小系统静差，但过强的积分作用会 使系统的超调量加剧，甚至引起振荡；减小积分系数虽然有利于系统的稳定，避免系统产生振荡，