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2、rt离线编程之轨迹生成方式（1）RobotArt的优势之一便在于它多样且简单方便的轨迹生成方式轨迹生成之后，即可通过 后置生成程序，导入示教器中实现真机运行。轨迹生成方式即生成轨迹的方法.RobotArt支持七种不同的生成方式,可应用于各种场景。生成轨迹的位置：位于【基础编程】中。导入轨泣生式轨世伪真 H &若置加动画新建整序編译点击基础编程中的【生成轨迹】后，可在软件的左侧看到轨迹属性面板轨迹就是通过这个属 性面板来生成的.本文主要是介绍轨迹类型之一:沿着一个面的一条边1. 概念与轨迹生成步骤概念：通过一条边，加上其轨迹方向（箭头），再加上轨迹Z轴指向的平面来确定轨迹。 即拾取一条边和这条边
3、相邻的面，沿着这条边进一步搜索其他的边来生成轨迹。轨迹生成步骤： 选择轨迹类型 拾取零件上的元素 选择“搜索终止条件” 设置轨迹属性 点击完成按钮92. 轨迹属性面板介绍2.1选择轨迹类型选择轨迹类型为“沿着一个面的一条边”。2.2拾取元素拾取元素栏中有线、而和必经边，红色状态代表当前可操作。拾取线：拾取油盘上的一条边（该边在想耍涂胶的面上），黄色箭头代表轨迹方向.拾取面：选择和所选边相邻的一个而。拾取必经边：确定唯一的一条轨迹路径示例：若我们想要生成的轨迹（橘色线）如下：生成轨迹时，若不选择一条必经边，那么轨迹效果会如图示，轨迹路径默认的是向上的方向:这时选中一条必经边，即可生成想要的效果。
4、2.3拾取终止点拾取一个点来终止轨迹的搜索.*终止点只能在前面己拾取的面上，不能在所选而之外的地方。若希望轨迹在某一处结束，则需要拾取终止点以终止搜索。示例：若只想在油盘的某一段上生成轨迹，拾取一个终止点，如图:生成的轨迹:拾取元索的删除和位置移动:图示：拾取元素的删除和位置的移动右击“拾取元素”和或搜索终止条件”，通过下拉菜单删除/清除己选中的元索/条件。在元素/条件数量达到2个及以上时，可对其进行上移/下移.2.4设置轨迹属性设置而板介绍B反转B z向与風面平行工具偏移量5.000 (m m)害径使用的工具d关联TCPT反转：轨迹的序号反转原来的起始点变成终点，终点变成起始点，中间点以此类
5、推。该指令可改变轨迹方向，即改变机器人/工具运动方向. z向与侧面平行：该指令会改变轨迹的Z轴方向，使其与侧而平行，多用于激光切割。示例：以激光切割弯管为例：激光切割机会沿着生成的轨迹，切割z轴指向的而。勾选“Z向与侧面平行“，可以看到轨迹的Z轴方向平行于侧面，表示工具会沿着Z指示的方向 搜索而（也就是图示的侧面）这样，切割时就会沿着侧面进行切割，从而达到想要的效果。侧面不勾选，可以看到Z轴方向与弯管的Illi而垂直，不与侧面平行。这时，激光不会沿着侧而斜着 切割，而是垂直切下去，不满足要求。同时可以选择轨迹关联的TCP和使用的工具。以激光切割为例，使用的工具会默认为“激光切割头”，关联的TCP选择为“TCP” .憧用的工晨关联TCP工具和TCP有多个时，需要看清再选择。完成上述步骤后点击完成按钮，会自动生成如图所示的轨迹。3.示例下而以一个例子来说明如何用“沿着一个而的一条边”来生成轨迹以零件油盘涂胶为例。现实环境中涂胶时，涂胶笔的工作范围是油盘上的一个面生成轨迹后, 涂胶笔会沿着轨迹所在的面运动从而为其涂胶。生成轨迹图:B “只X 占35 Jfl/R 匚曲匚杓!彌希1S ；
