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1、CAN 总线节点的硬件构成方案大致有以下两种:第一种是 MCU 控制器连接独立的 CAN 控制器，再连接 CAN 收发器，构成挂接在 CAN 总线上的硬件结构。独立 CAN 控制器常见的有 MCP2515，SJA1000 等。其中 MCP2515 通过SPI总线接口和MCU连接，SJA1000则是通过数据总线接口和MCU单元相连接。 本文的一个节点采用了该种构成模式。第二种构成方式是将带有 CAN 控制器的 MCU 与 CAN 收发器相连接，挂接到 CAN 总 线上。目前，市场上带有 CAN 控制器的 MCU 种类繁多，如 P87C591， LPC2294， C8051F340， STM32
2、等。本文的另一个节点采用了该种构成模式。无论采用两种方案的哪一个，节点构成都需要通过 CAN 收发器同 CAN 总线相连，常用的 CAN 收发器有 PCA82C250， PCA82C251， TJA1050， TJA1040 等。然而两种方案的节点构成各有利弊:方案一编写的 CAN 程序是针对独立 CAN 控制器的，程 序的可移植性强，编写好的程序可以灵活地移植到任意的MCU，但是，由于采用了独立的 CAN 控制器，也就占用了 MCU 的 I/O 资源，使得电路变得复杂。方案二编写的 CAN 程 序是针对特定选用的微控制单元，例如STM32。程序编写好后，虽然不可以随意移植，但 由于 MCU 控制器中集成了 CAN 控制器单元，就能够使硬件电路变得更加简单。
