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1、300DS机器人一、菜单讲解A手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）1. 外部模式画面（自动点胶画面）EXECMODECH .0012. 程序模式画面（编写、修改程序）PROGRAMMODECH .0014.自动模式画面AUTO.MODECH .0013. 测试模式画面（按确认一次动作一个步） TESTMODECH .001B手持编程器按键手持编程器按键MODECHOBJEDITAUXSHIFTABS/INS+/-CLRRTN789+W+Y+Z456-XFAST+X123-W-Y-Z0.ENTSTARTSTOPMODE菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动
2、ABS/INC决对/相对坐标+/-正负数输入CLR清除/删除RNT复位ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。C 300DS机器按键PROGRAM频道显示SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。二、程序编写A.程序编写介绍a）程序模式功能介绍 程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下:PROGRAMCH.000STEP 0001在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频 道），然后按“ENT”键确认，进
3、入“CH.001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编 辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）CH.001田NDCH. 001（001频道，按END 到下一个步骤）STEPSTEP （步骤）0001 （第几步，0001表示第1步） 在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需 要设置的指令进行设置。 完成程序编辑后按“ MODE ”保存程序。浓 程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS）相对坐标（INC）。淤在下面程序编写介绍中：？必须有参数输入，-必须删除，+可选择性输入参数。b）现有程序点胶位置与高度修改按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“T
4、EST”按下机械臂控制器上的“START”机器会 移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成 后按“RTN”复位。按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP001” 画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP 002” 画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP 003”时 按“MODE”保存修改结果。在回到b）步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新 调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“Mode”切
5、换回“exec”画面。（调整坐标方法： 在原坐标基础上加或减0.1后将新坐标输入到对应的坐标上加减图_工_丫减坐标CH.002PTP MOTIONCH.002PTP MOTIONSTEPX=+0013.700STEPX=+.-001Y=+0075.700002Y=+.-Z=+0000.000Z=+0051.300c）程序编写时EDIT键应用。在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下:STEP0:SEARCH STEP00011:INSERT STEP2:DELETE STEPCH.001 EDIT MODE0:SEARCHSTEP搜索步骤1:INSERTSTEP插入步骤2:DE
6、LETESTEP删除步骤3:COPY CH.复制频道4:DELETECH.删除频道B. OBJ 程序编写指令NO.指令内容解说0：PTP MOTIONPTP移动设定各轴移动距离的指令0:PTP MOTION移动命令移动X、Y、Z轴1:PTP SPEED移动速度变更X、Y、Z轴移动速度2:RETURN原点回归命令各轴原点回归动作命令3:SELECT.RTN原点回归顺序指定命令指定各轴原点回归的顺序4:RETURN WW轴原点回归命令5:MATRIX设置阵列指定矩阵或网格中X.Y轴移动顺序和次数1:CP MOTION画线指令画线选择以下指令（线涂部）0:STRAIGHT1基本画直线画直线命令（指定
7、终点坐标）4条线一个方形1:STRAIGHT22:ELBOWL字形画线画直线（直角、夹角线）命令3:SQ.BRACKET倒圆角线命令直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令4:SQUARE5:6:ARC1圆弓瓜1圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）7:ARC2圆弓瓜2圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）8:ARC3圆弓瓜3圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）9:10:SPLINE画曲线自由曲线11:3D ARC3维圆弧三维圆弧、圆2:STEP TOOLS步骤工具0:TIMER时间执行设定时间的命令1:REPEAT重复命令2:JUMP跳跃3:CALL CH.调用（子）程序4:C
8、ALL STEP调用程序中某步5:STOP暂停自动运行停止命令6:BLANK3:I/O IN端口输入输入0:WAIT IN1:WIT. IN LAP2:IN JUMP条件跳跃3:TIM .IN JMP4:BIN. IN TUP5:BCD IN JMP4:I/O OUTOUT NO.:27=1/0输出开/关胶命令C. PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。各规格产品参数：PS8: P1:22、P2:12.7、N1:2、N2:10、第一片到第二片距离：48.13528： P1:3.9、P2:7.5、N1:14、N2:20、第一片到第二片距离：24.35050： P1:8.
9、5、P2:9、N1:8、N2:16、第一片到第二片距离：34.1a）主程序编辑CH.001MATRIXSTEPPATH: +00003(-:CW +:CCW)(0：LINEAR CYC)CH.001MATRIXSTEPP1=?0003P2=?N1=?CH.001MATRIXSTEPREV.= 000.0000003deg1/3画面:0： LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的2/3画面:P1:表示X轴间距1: STEPCYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的-：CW:是按顺时针转动P2:N1:+： CCW:是按逆时针转动N2:表示Y轴间距表示X行的次数（有多少排）表示Y列的次数（有
10、多少列）步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度（减去5毫米）3OBJ-0-5MATRIX/+ :0设定阵列/P1:?P1:?/N1:?N1:?主程序（机械臂步进）程序名称程序频道001CH设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）3/3画面:REV.:表示设定夹具倾斜角度CALL CH.:表示调用子程序?/INC/OBJ-0-0PTP MOTION从第一片移动第二条距离5OBJ-2-1REPEAT/32从第3步开始复制，复制2次6OBJ-0-5MATR
11、IX/+ :0设定阵列/P1:?P2:?/N1:?N2:?7OBJ-0-2RETURN/点胶结束后回归原点8ENDb）子程序编辑程序名称|点胶程序（点胶）|程序频道100CH步进命令XYZ数据注释1OBJ-3-2IN JUMP冲胶信号053条件跳跃：当IN No.005时跳到第3步2OBJ-2-2JUMP/4跳跃：跳到第4步3OBJ-2-2JUMP/1跳跃：跳到第1步4OBJ-0-0PTP MOTION/5INC/Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度5OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信号OUT No:27=16OBJ-2-0TIMER/0.30.08/出胶时间：0.3秒大功率：0
12、.3； 3528： 0.087OBJ-4-0OUT/270关胶命令：给点胶机关胶信号OUT No:27=08OBJ-0-15005005/各轴上运动速度PTP SPEED100大功率：5； 3528： 1009OBJ-0-0PTP MOTION/-2INC/Z轴上升高度10OBJ-0-1PTP SPEED500500300/200/各轴上运动速度大功率：300； 3528： 20011OBJ-0-0PTP MOTION/-3INC/Z轴上升高度12END/点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。D.单条直线编辑程序名称主程序程序频道001CH步骤命令XYZ数据注释1OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/移动针头到点胶起点位置上方2OBJ-0-0PTP MOTION?ABS/针头下降到点胶高度3OBJ-4-0OUT/271开胶命令：给点胶机出胶信
