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1、01 简述工业机器人的定义,阐明机器人的重要特性。答：机器人是一种用于移动多种材料、零件、工具、或专用装置,通过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作构造具有类似于人或其她生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。 2机器人具有通用性，工作种类多样,动作程序灵活易变。3.机器人具有不同限度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。4机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。.2工业机器人与数控机床有什么区别?答:1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统；3.工业
2、机器人是用于工业中多种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。0.5简述下面几种术语的含义:自有度、反复定位精度、工作范畴、工作速度、承载能力。答:自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目,不涉及手爪（末端执行器)的开合自由度。 反复定位精度是有关精度的记录数据，指机器人反复达到某一拟定位置精确的概率，是反复同一位置的范畴,可以用各次不同位置平均值的偏差来表达。 工作范畴是指机器人手臂末端或手腕中心所能达到的所有点的集合,也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度,可以是指自由度上最大的稳定速度,也可以定义为 手臂末端最大的合成速度(一般在技术参数中加以阐
3、明)。承载能力是指机器人在工作范畴内的任何位姿上所能承受的最大质量。0.6什么叫冗余自由度机器人？答: 从运动学的观点看,完毕某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中1=2L2，关节的转角范畴是0118,-9028,画出该机械手的工作范畴(画图时可以设=cm）。1.1 点矢量为,相对参照系作如下齐次坐标变换: A=写出变换后点矢量v的体现式，并阐明是什么性质的变换,写出旋转算子Rt及平移算子Trn。解:v，=Av=属于复合变换：旋转算子ot（Z，30) 平移算子Trs(1.0,-3，9.0）1.2 有一旋转变换,先绕固
4、定坐标系Z0 轴转5,再绕其X0轴转3,最后绕其0轴转60，试求该齐次坐标变换矩阵。解:齐次坐标变换矩阵Rot(Y，60）Rot(X,30）Ro(Z,45） = .3 坐标系起初与固定坐标系O相重叠,现坐标系B绕旋转3,然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45,试写出该坐标系B的起始矩阵体现式和最后矩阵体现式。解：起始矩阵：B最后矩阵：BRot（Z，30）Bt(X，4)=1. 坐标系A及B在固定坐标系中的矩阵体现式为 A= B画出它们在O坐标系中的位置和姿势;A=Tras(0.0，10.0,20.0)Rot（X，30）OB=Tas(.0,-30,30)Rot(X,30)ot(Z,30）1.5 写
5、出齐次变换阵,它表达坐标系持续相对固定坐标系作如下变换：（1） 绕轴旋转9。（2） 绕轴旋转-0。（3） 移动。解：Trans(3,，9)Ro(X，90)Rot（Z,90）=16 写出齐次变换矩阵,它表达坐标系B持续相对自身运动坐标系作如下变换:（1） 移动。（2） 绕轴旋转9。.（3） 绕轴转-90。.=Trn(3，7，9)t(X，90)Rot（Z，9）= 1.7 对于17图()所示的两个楔形物体，试用两个变换序列分别表达两个楔形物体的变换过程,使最后的状态如题17图()所示。 （） (）解：= BA=Tans(，0，0)Rt(，9)o(X，)Tans（0,-4,0)A =B=ot(X,0)
6、ot(Y，90)Tan(0，-5，0）B= =18 如题1.8图所示的二自由度平面机械手,关节1为转动关节，关节变量为1;关节2为移动关节, 关节变量为2。试:（1） 建立关节坐标系,并写出该机械手的运动方程式。（2） 按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。 1 0 30 60 2/m 050 0.80 1 0.70解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆 d 100000d0 机械手的运动方程式:当=0， 2=0.5时：手部中心位置值当1=3 ， d=0.8时手部中心位置值 当1=60 , 2.0时手部中心位置值当=9, 07时手部中心位置值1. 题1.1图所示为一种二自由度的机械手,两
7、连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出，的变换矩阵。解：建立如图所示的坐标系参数和关节变量连杆 d 1100210A=Rt(Z, 1) ras(1，,0) ot(X, 0)=A2= Ro(Z, -2)ran（l, 0, 0)Rot(X, )1.3 有一台如题1.13图所示的三自由度机械手的机构，各关节转角正向均由箭头所示方向指定，请标出各连杆的D-H坐标系,然后求各变换矩阵，。解：D-H坐标系的建立按D-H措施建立各连杆坐标系参数和关节变量连杆ad11900+2200300 = =.1 何谓轨迹规划?简述轨迹规划的措施并阐明其特点。答：机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运
8、动点位移,速度和加速度。轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点，将其经运动学反解映射到关节空间,对关节空间中的相应点建立运动方程,然后按这些运动方程对关节进行插值,从而实现作业空间的运动规定,这一过程一般称为轨迹规划。（1） 示教再现运动。这种运动由人手把手示教机器人，定期记录各关节变量,得到沿途径运动时各关节的位移时间函数q（t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。（2） 关节空间运动。这种运动直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，因此用这种方式求最短时间运动很以便。（3） 空间直线运动。这是一种直角空间里的运动,它便于描述空间操作,计算量小，合适简朴
9、的作业。（4） 空间曲线运动。这是一种在描述空间中用明确的函数体现的运动。3.2设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划,规定通过两个中间途径点后停在一种目的位置。试问欲描述该机器人关节的运动,共需要多少个独立的三次多项式?要拟定这些三次多项式,需要多少个系数?答：共需要3个独立的三次多项式; 需要72个系数。3.3 单连杆机器人的转动关节,从q = 静止开始运动，要想在4内使该关节平滑地运动到q80的位置停止。试按下述规定拟定运动轨迹: ()关节运动依三次多项式插值方式规划。 (2)关节运动按抛物线过渡的线性插值方式规划。解：(1）采用三次多项式插值函数规划其运动。已知代入可得系数为运动轨迹:（2） 运动按抛物线过渡的线性插值方式规划:根据题意,定出加速度的取值范畴：如果选，算出过渡时间，=054s计算过渡域终了时的关节位置和关节速度，得=
