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1、电子罗盘模块电子罗盘模块可以检测周围的磁场强度，可应用于使运动的装置或设备转动到指定的方向 等，比如安装在小车上，可以控制小车转动到指定方向或沿着指定方向行走。模块上具有用 于校准的按键和指示灯，当模块周围的机械结构或模块的安装位置（方向）发生改变时，用 户可以通过下载Makeblock提供的程序并操作按键来进行校准，以使得模块在新的环境下能 准确测量出角度值。这也是本模块相比于其他商家同类型产品的优势之一。该本模块接口是 白色色标，说明是12C通信模式，需要连接到主板上带有白色标识接口。2、技术规格 工作电压：5V DC分辨率：5 mil gauss 磁场动态范围： 1到8 gauss 电子
2、罗盘精度：可精确到1到2 信号模式：I2C通信 工作温度：-30到85C 模块尺寸：52 x 24 x 18 mm （长x宽x高）3、功能特性 模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域； 模块有两种工作模式：测量模式一蓝灯常亮，校准模式一蓝灯闪烁; 在通电后第一次使用模块时需要校准模块； 具有反接保护，电源反接不会损坏IC。 支持Arduino IDE编程，并且提供运行库来简化编程； 支持mBlock图形化编程，适合全年龄用户； 使用RJ25接口连线方便； 模块化安装，兼容乐高系列；配有接头支持绝大多数Arduino系列主控板。4、引脚定义电子罗盘模块有六个针脚的接头,每个针脚的功能如下表序号引
3、脚功能1GND地线2VCC电源线3SDAI2C数据接口4SCLI2C时钟接口5RDY检测数据是否已采集6KEY检测校准按钮是否按下表1 6-Pin接功能5、接线方式RJ25连接由于电子罗盘模块接是白色色标，当使用RJ25接时，需要连接到主控板上带有白色色 标的接口。以Makeblock Orion为例，可以连接到3, 4, 6, 7, 8号接，如图图1电子罗盘模块与Makeblock Orion连接杜邦线连接当使用杜邦线连接到Arduino Uno主板时，模块SCL、SDA引脚需要连接到I2C接，即连 接到A5、A4接如下图所示：图2电子罗盘模块与Arduino UNO连接图注：接杜邦线时，模
4、块上需要焊接排针。6、编程指南Arduino 编程如果使用Arduino编程，需要调用库Makeblock-Library-master来控制电子罗盘模块 本程序通过Arduino编程01#include MeOrion.h02#include Wire.h03#include SoftwareSerial.h04MeCompass myCompass(PORT_4);05#define LED_PIN 1306void setu p()0708(9600);09ln(Initi alizing I2C devices.);10()；11ln(Tes ting device connec ti
5、o ns.);12ln(onnec tion() ?HMC5883L connec tion successful :HMC5883L13connec tion failed);1415void loop()1617int16_t head_X, head_Y, head_Z;18double angle_number =0;19angle_number = gle();20ln(angle_number, 1);21delay(500);22电子罗盘模块函数功能列表函数功能void init(void)电子罗盘初始化函数bool testConnection(void)模块连接检测函数dou
6、ble getAngle(void)获取角度测量值int16_t getHeadingX(void)获取X轴磁场测量值int16_t getHeadingY(void)获取Y轴磁场测量值int16_t getHeadingZ(void)获取Z轴磁场测量值void getHeading(int16_t *x, int16_t *y, int16_t *z)同时获取X、Y、Z轴磁场测量值mBlock编程6、注意事项电子罗盘模块对其周围磁场的变化比较敏感。模块周围的机械结构发生变化或改变模块 的方向，都有可能使模块周围的磁场发生改变，从而使模块的测量结果有不同程度的偏差。 这时，需要对模块进行校准一
7、下，使得模块在当前的环境能够准确的测量出角度值。模块的校准流程如下：(1) 将模块正确连接到MakeBlock主控板，接通电源，并下载我们提供的任意一个电 子罗盘的例程；(2) 按住模块上的按键不放，直到模块上的蓝色指示灯不断地闪烁后，才松开按键；(3) 在蓝色指示灯闪烁的过程中，将模块(连同与其连接的机械结构)在你需要应用 电子罗盘的平面上旋转一周以上，最好能比较平稳地旋转；(4) 完成旋转操作后，再按一下模块上的按键退出校准流程，模块上的蓝色指示灯保 持常亮；备注：模块有两种工作模式：测量模式一蓝灯常亮，校准模式一蓝灯闪烁；若模块在当前环境下校准过一次，断电重启后不需要再校准； 模块在不需
8、要校准的情况下，请不要按模块上的按键，否则会使之前的校准操作无效； 在校准过程中，须将模块(连同与其连接的机械结构)旋转一周以上，否则会校准无效。7、原理解析传统指南针用一根被磁化的磁针来感应地球磁场，地球磁场与磁针之间的磁力时磁针转 动，直至磁针的两端分别指向地球的磁南极与磁北极。电子罗盘也一样，只不过把磁针换成 了磁阻传感器，然后将感受到的地磁信息转换为数字信号输出给用户使用。三轴电子罗盘由三轴磁阻传感器、双轴倾角传感器和MCU构成。三轴磁阻传感器用来测 量地球磁场，倾角传感器是在磁力仪非水平状态时进行补偿；MCU处理磁力仪和倾角传感器 的信号以及数据输出和软铁、硬铁补偿。三个互相垂直的磁阻传感器，每个轴向上的传感器 检测在该方向上的地磁场强度。传感器产生的模拟输出信号进行放大后送入MCU进行处理。8、相关链接应用案例及原理图：
