第五章 点的运动学

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1、第五章 点的运动学本章将研究点的运动，包括点的运动方程、运动轨迹、速度、加速度等。点的运动 学也是研究刚体运动的基础。第一节 点的运动方程点在取定的坐标系中位置坐标随时间连续变化的规律称为点的运动方程。点在空间 运动的路径称为轨迹。在某一参考体上建立不同的参考系，点的运动方程有不同的形式。一、矢量法设点作空间曲线运动，在某一瞬时t ,动点为M,如图5-1所示。选取参考体上某 固定点0为坐标原点，自点0向动点M作矢量r,称R为点M相对于原点0的矢径。当动点 M运动时，矢径r随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即尸 W)(5-1)上式称为矢量形式表示的点的运动方程。 显然，矢径r的矢端曲线就是

2、动点的运动轨迹。二、直角坐标法过点0建立固定的直角坐标系Oxyz，则动点M在任意瞬时的空间位置也可以用它 的三个直角坐标x, y, z表示，如图5-1所示。由于矢径的原点和直角坐标系的原点重合, 矢径r可表为(5-2)式中i , j , k分别为沿三根坐标轴的单位矢量。坐标x, y, z也是时间的单 值连续函数，即y = A &) (5-3)式(5-3)称为点的直角坐标形式的运动方程，也是点的轨迹的参数方程。三、自然法当动点相对于所选的参考系的轨迹已知时，可以沿此轨迹确定动点的位置。在轨迹上任取固定点0作为原点，选定沿轨迹量取弧长的正负方向，则动点的位置可用弧坐标s来确定。如图5-2所示。动点

3、沿轨迹运动时，弧长s是时间的单值连续函数K)(5-4)上式称为点用自然法描述的运动方程。以上三种形式的运动方程在使用上各有所侧重。矢量形式的运动方程常用于公式推 导；直角坐标形式的运动方程常用于轨迹未知或轨迹较复杂的情况；当轨迹已知为圆或圆弧 时，用自然法则较为方便。第二节 点的速度和加速度动点运动的快慢和方向用速度表示，速度的变化情况则用加速度表示。下面给出在 各坐标系下，速度、加速度的数学表达式。一、用矢量法表示点的速度和加速度如动点矢量形式的运动方程为r=r(t)，则动点的速度定义为dr(5-5)即动点的速度等于动点的矢径r对时间的一阶导数。速度是矢量，方向沿r矢端 曲线的切线，指向动点

4、前进的方向，如图5-4所示；大小为|v|,它表明点运动的快慢，其量 纲为LTT在国际单位制中，速度的单位为m/s。动点的加速度定义为即动点的加速度等于该点的速度对时间的一阶导数，或等于矢径对时间的二阶导数。加速度也是矢量，其量纲为LT-2，在国际单位制中，加速度的单位为m/s2。有时为了方便，在字母上方加 表示该量对时间的一阶导数，加表示该量对时间的二 阶导数。因此式（5-5）和式（5-6）亦可写为和。二、用直角坐标法表示点的速度和加速度因 r = xi+yj + zk将上式对时间求一阶导数，并注意到i、j、k为大小、方向都不变的常矢量, 则护=xi+yj+zk(5-7)设动点M的速度矢v在直

5、角坐标轴上的投影为v、v、v,则xyz比较式（5-7）和式（5-8），得到叫=戸 =八% = S （5-9）即 速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。求得 vx、xV、V后，速度V的大小和方向就可由它的三个投影完全确定。yz同样，设（5-10）可得(5-11)即 加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各速度的投影对时间的一阶导数，或各对应坐标对时间的二阶导数。加速度a的大小和方向亦可由它的三个投影完全确定。三、用自然法表示点的速度和加速度1. 自然轴系为了用自然法表示点的速度和加速度，需建立和点的轨迹曲线形状有关的自然轴系。请看动画2. 点的速度将矢径r表示为弧坐标的函数，即

6、F = r(s)=rs (5由速度的定义，得dr d尸 dsdrV = = V曲血曲ds式中(5-13)由图5-6可知，此极限的模等于1,方向沿点M处轨迹切线且指向s的正向，因此, 它与T相同。于是，可得用自然法表示的速度公式F F F (5-14)式中卩=(5-15)v 是一个代数量，它是速度 v 在切线上的投影。速度的代数值等于弧坐标对时间的 一阶导数。v为正，v的方向和T 一致；V为负，v的方向和T相反。3. 点的加速度将式(5-14)对时间求导，得式(5T6)表明，加速度a可分为两个分量。第一个分量是反映速度大小变化 情况的加速度，记为 ；第二个分量卩”是反映速度方向变化的加速度，记为

7、 。下面分 别求它们的大小和方向。反映速度大小变化的切向加速度 叫 因为叫F =旣(5-17)方向沿轨迹切线，因此称为切向加速度令監(5-18)是加速度矢量a在切线方向的投影，它是一个代数量。签为正，皎的方向和 T 一致，否则相反。当务与V同号时，咳与V同向，点作加速运动。签与V异号，与 V反向，点作减速运动。因此，切向加速度反映速度的大小随时间的变化率，它的代数值等于速度的代数 值对时间的一阶导数，或等于弧坐标对时间的二阶导数，它的方向沿轨迹切线。(2)反映速度方向变化的法向加速度 叫因为弧=vr (5-19)它反映了速度方向的变化。上式可改写为dr 2 draK = v= v (5-20)

8、dr r Jr=lim ds 出 to JsF面分析该极限的大小和方向。当心D时,，由图5-7可知所以于是Arlim的方向与点M处的主法线方向相由图5-7可见，当 s为正且一0时，&同。 s为负值时也是这样。所以dr 1血 p (5-21)将式(5-21)代入式(5-20)得(5-22)由此可见，务 的方向和主法线的正向一致，称为法向加速度。法向加速度反映点 的速度方向改变的快慢程度，它的大小等于速度的平方除以曲率半径，方向沿着主法线， 指向曲率中心。将式(5-17)和式(5-22)代入式(5-16)，得动点加速度的自然法表示公式d v v2a= +皿卫=碍r +门卫川=r + n(5-23)

9、a在副法线方向的投影为零，由务和比可求得加速度a的大小和方向。其大小加速度和主法线所夹的锐角的正切tan#=暫(5-25)如图 5-8 所示。第二节 点的运动学问题举例从上节讨论可知，如已知动点的运动方程，可通过求导运算求得点的速度和加速度 如已知点的加速度方程，可通过积分求出运动方程和速度。例如，点作曲线运动，已知自然坐标形式的加速度方程，初瞬时t=0时，V = v0, s = s0，则可将式（5T8）两边积分，得f TA (5-26)再积分一次，得宀(5-27)当务=常数，即点作匀变速运动时，有(5-28)第六章 刚体的基本运动刚体的运动按照其特征可以分为平动、定轴转动、平面运动、定点运动

10、和一般运动 等形式。一般情况下，运动刚体上各点的轨迹、速度和加速度是各不相同的，但彼此间存在 着一定的关系。研究刚体的运动，包括研究刚体整体运动的情况和刚体上各点的运动之间的 关系。本章研究刚体的两种基本运动：平动和定轴转动。这两种运动都是工程中最常见、 最简单的运动，也是研究刚体复杂运动的基础。第一节 刚体的平动一、刚体平动的定义 刚体运动时，若其上任一直线始终保持与它的初始位置平行，则称刚体作平行移 动，简称为平动或移动。工程实际中刚体平动的例子很多，例如，沿直线轨道行驶的火车车 厢的运动（见图6-la）；振动筛筛体的运动（见图6-lb）等等。刚体平动时，其上各点的 轨迹如为直线，则称为直

11、线平动；如为曲线，则称为曲线平动；上面所举的火车车厢作直线 平动，而振动筛筛体的运动为曲线平动。二、刚体平动的特点现在来研究刚体平动时其上各点的轨迹、速度和加速度之间的关系。设在作平动的刚体内任取两点A和B，令两点的矢径分别为r和r ,并作矢量BA,AB如图 6-2所示。则两条矢端曲线就是两点的轨迹。由图可知：由于刚体作平动，线段BA的长度和方向均不随时间而变，即BA是常矢量。因此, 在运动过程中， A、B 两点的轨迹曲线的形状完全相同。图 6-2把上式两边对时间t连续求两次导数，由于常矢量BA的导数等于零，于是得此式表明，在任一瞬时，A、B两点的的速度相同，加速度也相同。因为点A、B是 任取

12、的两点，因此可得如下结论：刚体平动时，其上各点的轨迹形状相同；同一瞬时，各 点的速度相等，加速度也相等。综上所述，对于平动刚体，只要知道其上任一点的运动就知道了整个刚体的运动。 所以，研究刚体的平动，可以归结为研究刚体内任一点（例如机构的联接点、质心等）的运 动，也就是归结为上一章所研究过的点的运动学问题。第二节 刚体的定轴转动一、刚体的定轴转动1. 刚体定轴转动的定义刚体运动时，若其上有一直线始终保持不动，则称刚体作定轴转动。该固定不动 的直线称为转轴或轴线。定轴转动是工程中较为常见的一种运动形式。例如电机的转子、机 床的主轴、变速箱中的齿轮以及绕固定铰链开关的门窗等，都是刚体绕定轴转动的实

13、例。2. 刚体的转动方程设有一刚体绕固定轴z转动，如图6-4所示。为了确定刚体的位置，过轴z作A、 B两个平面，其中A为固定平面；B是与刚体固连并随同刚体一起绕z轴转动的平面。两平 面间的夹角用Q表示，它确定了刚体的位置，称为刚体的转角。转角Q的符号规定如下： 从z轴的正向往负向看去，自固定面A起沿逆时针转向所量得的Q取为正值，反之为负值。定轴转动刚体具有一个自由度，取转角Q为广义坐标。当刚体转动时，随时间t 变化，是时间 t 的单值连续函数，即畑(6-1)该方程称为刚体定轴转动的转动方程，简称为刚体的转动方程。3. 角速度和角加速度角速度表征刚体转动的快慢及转向，用字母w表示，它等于转角Q对

14、时间的一阶 导数，即少= （6-2）单位为rad/s（弧度/秒）。角加速度表征刚体角速度变化的快慢，用字母a表示，它等于角速度w对时间的一阶导数，或等于转角0对时间的二阶导数，即=0(6-3)单位为rad/s2 （弧度/秒2）。角速度w、角加速度a都是代数量，若为正值，则其转向与转角Q的增大转向一 致；若为负值，则相反。如果w与a同号（即转向相同），则刚体作加速转动；如果w与a异号，则刚 体作减速转动。机器中的转动部件或零件，常用转速n （每分钟内的转数，以r/min为单位）来表 示转动的快慢。角速度与转速之间的关系是2% n % ncP =（6-4）4. 匀变速转动和匀速转动若角加速度不变，

15、即w等于常量，则刚体作匀变速转动（当w与a同号时，称 为匀加速转动；当 w 与 a 异号时，称为匀减速转动）。这种情况下，有炉=坯 + flt2(6-6)一曲=2（裂一佻）（6-7）其中W 0和a 0分别是t = 0时的角速度和转角。 对于匀速转动，a =0,3 =常量，则有“时皿（6-8）二、转动刚体内各点的速度和加速度刚体绕定轴转动时，转轴上各点都固定不动，其它各点都在通过该点并垂直于转轴 的平面内作圆周运动，圆心在转轴上，圆周的半径R称为该点的转动半径，它等于该点到转 轴的垂直距离。下面用自然法研究转动刚体上任一点的运动量（速度、加速度）与转动刚体 本身的运动量（角速度、角加速度）之间的关系。1. 以弧坐标表示的点的运动方程如图6-5所示，刚体绕定轴0转动。开始时