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1、冗余并联机构运动学性能分析与优化陈修龙1蒋德玉1陈林林1王清2摘要摘要:研究了一种4自由度一虎克狡一移动副一球狡/转动副一移动 副一虎克狡冗余并联机构的运动学性能评价指标和优化设计，建立了该并联机构 的雅可比矩阵，得到了该机构的3个不同的运动学性能评价指标，即条彳牛数、 最小奇异值和可操作性，在此基础上，定义了评价不同位形下运动学综合性能 的全局灵巧度系数指标，并分别研究了不同性能评价指标在并联机构工作空间内 的分布规律。最后，基于全局灵巧度指标，利用遗传算法对冗余驱动并联机构的 结构参数进行了优化设计。为该冗余并联机构的结构设计奠定了理论基础。【期刊名称】农业机械学报【年(卷),期】2016
2、(047)006【总页数】8【关键词】冗余并联机构；雅可比矩阵；灵巧度；优化设计引言冗余并联机构是输入构件数目多于输出构件自由度数的并联机构，它相对于一般 并联机构具有更高刚度更优的力操作性能和更大的承载能力等优点，目前已 成为机器人研究与应用的一个热点1-3。冗余并联机构的灵巧度是评价机构综合运动学性能和衡量机构传递精度的重要 指标，也是参数优化设计的重要依据。迄今，国内外学者在并联机构运动性能 分析和优化设计方面取得了一些非常有价值的研究成果4-16，针对多种不同 的灵巧度评价指标进行了系统的研究，提出了基于不同运动学性能指标的优化设 计方法17-19，在一定程度上提高了并联机构的运动性能。但以往研究主要
