慧鱼实验报告

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1、慧鱼之移动机器人慧鱼机器人的简介：本设计是以德国慧鱼创意积木所组成的仿生模拟机器人为其 基本架构，透过圈形式人机介面LLWin,经由智慧型微电脑介面板去驱动机器 人，使机器人细部动作很容易达到我们需求，进而取代以往由硬体描述语言所 驱动架构，不但操作简易，更可使我们了解机械运作的原理。移动机器人的主要构件：马达2 个；光敏电阻1个；灯泡1个；限位开关6个；其他原件若干。实验部分必要试验1.实验名称：自动门的实现实验原理：在门外的两侧装有光敏电阻传感器，当人来到时，挡住光线，使光敏电阻获得信号，马达开始运作，门打开，开到一定的程度，碰到限位开关，马达停止，开门完成。人过去之后，一定时间（事 先设

2、置好），马达反方向运作，门反方向运动，到一定程度时碰 到限位开关，马达停止，关门完成。主要构件： 马达 限位开关 灯泡 光敏电阻实验图：Cosedoorinterrupt?Number ofopenings实验程序:Turn on iBmp forlight barrierr r r rr r r rDispfay 1:BBSBDtsptay 2:BBBBflschertedimlkParameter EA:Paranraeter EB:STOP曲|oc hParameter EC:Parameter ED:RESET Q |oC |oE 仃 | E 佃 | E IS |E20 |E21 |E

3、H) E24)EK) EM)ftakse :.jjjf Dial - VARIsa/I iqhfba实验总结：本实验比较简单，组装起来比较简单。但告诉了我们自动门的一种工作原理，比较实用，有意义。实验原理： 利用马达运作带动上面的计数板转动，当计数板挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，程序计数一次。主要构件： 马达 光敏电阻 灯泡实验图：roogo00E2light impulse counting厂Diisplay 2: P rotor 匡STOP 幽Variable for counting 氏二. process is set? .T+1 I Count light:；Turn roto

4、rpositiCount pulses at pulse wheelShow values of：variables at displays of the terminalMove Fotor to its homePiD i splay 1: pulse wheelDisplay?: light pulses实验程序:Set variable for proces light impulse countingTurn on lamp f( light barrierDisplayRESETJ 22J J23_)E25_) J 26JParameter EA:Paramet已 EC:Param

5、eter EB:Parameter ED:E 17 | E 18 | E (9 |E20 |E21 |实验总结:本实验内容较为简单，组装起来也比较简单，是是一个简单但很实用的 小装置。3 实验名称：程序00000no|VAF - =EA实验总结ANDEjAhDEIStop wften light barrier isinterpupted =能皿t+1Vari /number of stroke Var2: number of heatsDIS = VARDIS2 = VAR2实StampNumber of strokesNumber of heatsParameter EG:Paramete

6、r ED:RESETEl了 |E 侶 | E 阳 |E20 |E21 |E3)ES) E24)ES)I如F臣r r r r r r r r_= :Carry out ；4 sttskes 會+qEccenter in startirg： position：;i?Tf E3 钏 E4are pressed ： d liight barker is not interrupted ：9;Lampforlight beonirrierDisplay 1:EIEIEJBDisplay 2:EIEJEJSflschertediiilk1Parameter EB:实验原理：利用马达的转动，通过齿轮和杠杆的

7、传动传给重物，当重物 向下运动时，挡住灯泡的光线时，光敏电阻获得信号，改变 状态，程序计数一次。如此反复。主要构件：实验图：马达 灯泡 光敏电阻实验原理： 两个马达分别控制两个轮子的转动，利用马达同向转动时实 现小车的向前向后走动，马大不同转向实现小车的左转右 转。 限位开关的不同状态控制马达的转动。本实验小车先是向前？主要构件： 2个马达 2个 限位开关实验图：细，尤其在齿轮的链接处，需链接准确、且不能松动。二是程序比较复杂，调试起来比较困难另一方面，这次实验意义比较大，不仅学到了复杂的慧鱼机器人。同时很好的锻炼了我们的动手和合作能力。实验原理：主要构件：实验图：创新实验：实验名称： 起重机

8、实验原理： 主要利用马达的转动来实现物体的升降和起重臂的转动，利 用光敏电阻实现对物体的升降的高度的控制，利用限位开关 控制起重臂的转动的幅度。具体的动作为：开始时将物体吊起，升到一定高度时 ，物 体挡住光线。光敏电阻获得信号，物体停止上升，起重臂转 动，转动到相应位置时，碰到限位开关。限位开关获得信 号，起重臂停止转动，而升降物体的马达反方向转动，把物 体放下,通过对马达转动时间的控制实现下放的高度。然后 起重臂转动到初始位置。如此往复。功能： 实现大量、质量较重物体的转移。主要构件： 2 个马达 灯泡 光敏电阻1 个限位开关实验图：实验程序：实验总结：完成了预想的功能。但实验过程中也功，很好的新实验比较成遇到了一定的困难，比如马达与起重臂的连接部分，由于起重臂比较重, 所以连接起来不是很稳定。我们先是用了一个支持点，但转动起来不是很 稳定。后来我们充分发挥了部件的功能，改成了两点支持，这样转动起来 就很稳定了。 在写程序时，首先只是让装置运行一遍，但感觉到实现的 功能比较单一。故后来加了一个循环，从而可以式起重机重复工作。总之，由于实验器材的限制，创新机器人实现的功能还是比较简单。但是通过创新实验，打开了我们的思维，提高了我们的创新能力，使我们学会 了使用有限的器材完成较多的功能。并且提高了我们的动手能力，为以后 的实验打下了一定的基础。