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1、1系统概述科微iBoat无人船系统主要功能是：船的各种姿态的展示，自主导航的航点编辑，硬件的配置，硬件的校准，系统配置和调试监测的功能。1.1 主菜单界面图1-1如图1-1所示为主菜单界面功能：1.主要是进入其他界面的桥梁作用。并且右上角的显示船的连接状态和当 前模式2. 可与船连接重要提示:1.连接之前，请缺保连接的配置正确。连接配置在中进行设置。2. 要实时观察船的模式1.2 船姿态的实时显示方向I2|CMaca自动；+二1：7. 3iE 反t;.=IE (M电压3I： ETbm- (i /T早鬣罩0 -.:b下吓航点的距商科ftiBoat无人晶系疑已连接手功一 X主畀面狀态罷示图 1-2
2、 船姿态的显示如图 1-2 所示功能：1.点击将船的模式切换到自动模这个有数据编号式，船就会自动导航。是航点2. 点击模式，船就会停止不动，且遥控不可控制将船的模式切换到保持3. 点击 模式，船可以用遥控控制了。将船的模式切换到手动4点击将船的模式切换到返航模式，船可 以 自 动 返 航 到 Home 点 位 置这个点是 Home 点5.点击这个进入视频界面。6. 右击地图可设置 Home 的位置。和在地图找到船的位置。左键可拖动地1.3 导航的航点编辑IL721E iJ-iiHJkB1L7 16365 L2L0S83l.eEOElqL74?26S8.6056E2IL7 去仁距希5：?93.
3、42图 1-3图1-3所示功能: 1. 转化为航点。中海达的dxf文件的数据,2.实时查看中海达的GPS数据3.中。将地图上的航点保存到文件4.将航点文件中的航点，导入到地图中。5.读取船中保持的航点。6.将航点写入到船中。7.将当前航点和上个航点位置8.置调换。调换。将当前航点和下个航点的位9. 删除当前航点。10. 鼠标左点击地图，默认是添加航点。11. 鼠标右点击地图，点击清理任务是清除全部航点。点击添加多边形，就 可用鼠标左键添加多边形。点击路径规划则会规划刚才添加的多边形， 所以路径规划前必须添加多边形。点击清理多边形则把多边形从地图清 除，鼠标左键恢复添加航点功能。点击测量工具，地
4、图出现一个点，在 点击测量工具出现2个点，就能测量2点的距离。重要提示：1.航点上的数字，就是船自动航线的顺序 2.想要自动导航，先用鼠标左键添加航点，必须需要写入航点到 船，在点击自动。1.4 船的硬件配置电台配置：主要是配置电台通讯之间的参数。 参数配置：主要配置船控中的参数。船控的参数约400多个 航行模式：配置硬件脉宽对应的模式 失控保护：配置船的各种失控保护。1.41 电台配置已连接手动O自动电口既芒. Wl=.n活稈申f*恨持A手动ran买时显示irl3、?THavli nk弓7tR-r IQp绘茯Op垸佞侖主界面图 1-4-1 通过多倍通连接，不是电台连接。所以这个界面没什么用。
5、功能：1.点击连接电台，则会出现电台的各种参数并且可配置2. 数。点击保持设置，配置的电台参1.42 电台配置Tis izarirds iht tine ccne1artiftUi& aroBS-cvErirecuBncY Lined to fudt： WHS (isiraFeed ard heading and GPS d左 to 曲irr商m groLnd velocity. Time consiart ? 0 l-brt.3 & lapcr time oarut-art veil uee GP E data I彌 and a srraltime corstant wi U5C -air
6、dat-3 lK3Tib cartra haw how Ech to LI ju 此 G PS To cored: ihe atirlude. Ths slicukl never be setlo zero for a psne as il iwuld negt h the piane losrg cDninsI in Iltts Fcr a phne pie 誉& uselhe default value zf 1 卫 Mrimuii number of widlt?UKGPS fw ijffitanty based cffTectiaie atltude crnscticn. TNb cb
7、isuta to E-. hi ch is .about fhr part ai wh亡hthe veladf nintierefram a GPS beaoniBtc-o irireliEibfor accunse comediwi frit 耳匸匸且皀romderaTHs i=artrds whelhef io图1-4-2船中的功能参数总共400多种，请谨慎修改。功能：1.修改参数。点击值的单元格，用键盘输入数据即可，完成后地。配置即可。2.重新加载船中的配置。3.将这 400 多个参数保持到本4. 本地加载必须要界面中右参 数显示。这样就可以把参数修改为本地的值。5.输入参数的名，点击查
8、询。就可查到参数。1.43 航行模式图 1-4-3主要是 pwm 脉宽对应的模式功 能 ： 配 置 pwm 脉 宽 对 应 的 模 式 ， 配 置 完 成 。 点 击将配置写入到船中。1.44 失控保护科StiBoat无人册垂统已连接手动自动：.戌虽手动:山匚；宁了C返质地卑焊护:VN买时显示主界面图 1-4-4电池的失控保护目前没有不管功能:1.开时，关闭遥控则会出现返航。这个是遥控的失控保护，当打2.打开时，断开连接则会出现返航。这个是软件的失控保护，当3. 。假如超时时间是30s，地面 站失控保护打开，断开连接，则30s后出现返航4. 设置完成后 一定要点击保存。1.5 船的硬件配置罗盘
9、校准：主要是当方向有偏差，可进行校准。 遥控校准：当换了遥控，则必须要校准。 加速度计校准：对加速度计校准。 电池校准：是为了校准电池电压正确性。1.51 罗盘校准科StiBoat无人册垂统已连接手动自功唾桂诙加谨展十校准电逊鮭/JST2尹盘J：l三3&手功保持am买时显示主界面图1-5-1重要提示：可对罗盘是否启用，罗盘的类型是内置罗盘还是外置罗盘和罗盘的初 始方向的配置。一般用户不需要配置。用户校准方法：1.点击开始校准2.在校准中的60秒中，请不停的旋转船的方向。3.60秒后完成校准1.52 遥控校准已淫接手动0自功保持:恥L:阳M：:阳Mi2 Sf? 15OT L5OT 15Q0E 反
10、f?15W L5CC 15Q02 反f?15OT L5OT 15Q0反蒔 15COKDSiH615C01500 L5M力谨馆计核淫电池按准15W LBW 1KOSiH315C01500 L5M主畀面图1-5-2当换了遥控或者遥控的量程被修改时，一定要遥控校准。校准的方法:1.点击开始校准 。目前就 3个通道2.切换遥控的模式，每个模式都要切换一遍（模式通道）3. 把遥控的油门打到最大，在打到最小，在打到中间（油门通道）4. 把遥控的方向打到最右，在打到最左，在打到中间（方向通道）。把校准5. 点击完成校准数据写入到船中。完成校准1.53 加速度计校准已连攫手动一自动吕曙校准遥控讎抽邃惠计楼堆-
11、宙伽佻口|讴角滋凤此孑醬虽：IJ, -辽社乐超圧帖mu却显示侖主界面图：1-5-3加速度计校准买来只需要校准一次即可。用户不要校准，我们已经校准好了。点击会出现提示，根据提示校准即可。1.54 电池校准科ftiBoat无人册系纹已连接手动自动色手动mo药勺显示A主畀面則里盹忙田上1UFJ CIS-)41E.CES:i-cl：t.ji(.IS 1图 1-5-4电池和加速计一样，也不要用户校准。校准方法：1.输入测量电池电压。2.输入电压分压器3. 把 游 标 打 入 到 测 量 电 池 电 压 的 输 入 框 中 。 如 图则完成校准1.6 系统参数配置已连接科StiBoat无人册系纹O自动USE琮UIWHJ91 J6: J 10哈口：.1A手动DD实时显示月
